一种自动存取机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种自动存取机械手，具有底座，底座上设置有同步带升降模组，同步带升降模组的移动台上固定连接有中空旋转平台，中空旋转平台的旋转台上固定连接有安装板，安装板的左右两侧设置有第一滑轨，第一滑轨上可滑动连接有L形滑板，安装板的中部固定连接有第一齿条，L形滑板上设置有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴穿过L形滑板固定连接有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，第一伺服电机的旁侧设置有电动夹爪，L形滑板的竖直段上开有让位孔，电动夹爪穿过让位孔且电动夹爪的两个移动台上固定连接有夹板。本发明专利技术的有益效果为：能够自动对料盘进行存取，降低工人劳动强度，避免漏放错取等问题的出现。

An automatic access manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种自动存取机械手
本专利技术涉及机械手领域，具体涉及一种自动存取机械手。
技术介绍
在实际生产中，对料盘和料盒这两种盘状和盒装的物料存取时均通过人工进行存取，不仅工人劳动强度大，而且人工放置容易出现漏放的情况，取料时容易出现错取的情况，且一般机械手可能重复存放物料或取空料，因此需要一种自动存取机械手。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种自动存取机械手，能够自动对料盘进行存取，降低工人劳动强度，避免漏放错取等问题的出现。为了实现上述目的，本专利技术提供如下的技术方案：一种自动存取机械手，具有底座，所述底座上设置有同步带升降模组，所述同步带升降模组的移动台上固定连接有中空旋转平台，所述中空旋转平台的旋转台上固定连接有安装板，所述安装板的左右两侧设置有第一滑轨，所述第一滑轨上可滑动连接有L形滑板，所述安装板的中部固定连接有第一齿条，所述L形滑板上设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴穿过L形滑板固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条啮合，所述第一伺服电机的旁侧设置有电动夹爪，所述L形滑板的竖直段上开有让位孔，所述电动夹爪穿过让位孔且电动夹爪的两个移动台上固定连接有夹板。进一步的，所述L形滑板的水平段和第一滑轨可滑动连接，所述L形滑板的竖直段设置有第二滑轨，所述夹板与第二滑轨可上下滑动连接。进一步的，所述安装板的前端固定连接有状态传感器，所述安装板的左右两端均设置有侧板，每个所述侧板上均固定连接有存取传感器。进一步的，所述存取传感器倾斜设置，且两个存取传感器的检测射线相交于一点；所述状态传感器和存取传感器均为激光传感器。进一步的，所述底座下方设置有底板，所述底座与底板可前后滑动连接，所述底座上设置有第二伺服电机，所述底板上固定连接有第二齿条，所述第二伺服电机的输出轴穿过底座固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条啮合。本专利技术的有益效果为：通过第一齿条和第一齿轮、第二齿条和第二齿轮、同步带升降模组、电动夹爪、状态传感器和存取传感器的配合使用，能够自动对料盘进行存取，降低工人劳动强度，避免漏放错取等问题的出现。附图说明图1为本专利技术一种自动存取机械手的轴测示意图；图2为本专利技术一种自动存取机械手的第二伺服电机示意图；图3为本专利技术一种自动存取机械手的电动夹爪第一视角示意图；图4为本专利技术一种自动存取机械手的电动夹爪第二视角示意图；图5为本专利技术一种自动存取机械手的第一齿轮和第一齿条示意图；图6为本专利技术一种自动存取机械手的第二齿轮和第二齿条示意图。图中：1.底座；2.同步带升降模组；3.中空旋转平台；4.安装板；5.第一滑轨；6.L形滑板；7.第一齿条；8.第一伺服电机；801.第一齿轮；9.电动夹爪；10.夹板；11.状态传感器；12.侧板；13.存取传感器；14.第二滑轨；15.底板；16.第二伺服电机；17.第二齿轮18.第二齿条。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术作进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参考图1-图6所示的一种自动存取机械手，具有底座1，所述底座1上设置有同步带升降模组2，所述同步带升降模组2的移动台上固定连接有中空旋转平台3，所述中空旋转平台3的旋转台上固定连接有安装板4，所述安装板4的左右两侧设置有第一滑轨5，所述第一滑轨5上可滑动连接有L形滑板6，所述安装板4的中部固定连接有第一齿条7，所述L形滑板6上设置有第一伺服电机8，所述第一伺服电机8的输出轴穿过L形滑板6固定连接有第一齿轮801，所述第一齿轮801与第一齿条7啮合，所述第一伺服电机8的旁侧设置有电动夹爪9，所述L形滑板6的竖直段上开有让位孔，所述电动夹爪9穿过让位孔且电动夹爪9的两个移动台上固定连接有夹板10。所述L形滑板6的水平段和第一滑轨5可滑动连接，所述L形滑板6的竖直段设置有第二滑轨14，所述夹板10与第二滑轨14可上下滑动连接。所述安装板4的前端固定连接有状态传感器11，所述安装板4的左右两端均设置有侧板12，每个所述侧板12上均固定连接有存取传感器13。所述存取传感器13倾斜设置，且两个存取传感器13的检测射线相交于一点；所述状态传感器11和存取传感器13均为激光传感器。所述底座1下方设置有底板15，所述底座1与底板15可前后滑动连接，所述底座1上设置有第二伺服电机16，所述底板15上固定连接有第二齿条18，所述第二伺服电机16的输出轴穿过底座1固定连接有第二齿轮17，所述第二齿轮17与第二齿条18啮合。本专利技术的工作原理是：本专利技术在存料时，首先由电动夹爪9驱动两个夹板10相互靠近夹紧物料，接着第二伺服电机16驱动第二齿轮17转动，在第二齿条18的作用下底座1在底板15上前后滑动至合适位置，随后中空旋转平台3带动安装板4转动，直至电动夹爪9正朝需要存料的位置，此时位于侧板12上的存取传感器13对需要存料的位置进行感应，若需要存料的位置已存在物料则取消后续存料操作，若需要存料的位置未存有物料，则第一伺服电机8驱动第一齿轮801转动，在第一齿条7的作用下，L形滑板6将在第一滑轨5上滑动，直至电动夹爪9将物料送至存料的位置，之后电动夹爪9驱动夹板10松开物料，由第一伺服电机8驱动第一齿轮801转动使L形滑板6在第一滑轨5回归原位即可。在进行取料时，第二伺服电机16驱动第二齿轮17转动，在第二齿条18的作用下底座1在底板15上前后滑动至合适位置，随后中空旋转平台3带动安装板4转动，直至电动夹爪9正朝需要存料的位置，此时位于侧板12上的存取传感器13对需要取料的位置进行感应，若需要取料的位置不存在物料则取消后续取料操作，若需要存料的位置存有物料，则第一伺服电机8驱动第一齿轮801转动，在第一齿条7的作用下，L形滑板6将在第一滑轨5上滑动，直至需要取出的物料位于电动夹爪9驱动的两个夹板10之间，之后电动夹爪9驱动夹板10夹紧物料，此时状态传感器11对电动夹爪9上夹取的物料进行感应，若夹取过程中出现落料或是偏移过大，则状态传感器11未感应到夹紧的物料，则电动夹爪9松开物料，L形滑板6退回再重新进行取料步骤，在夹取和感应完成后，由第一伺服电机8驱动第一齿轮801转动使L形滑板6在第一滑轨5回归原位即可。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。上述实施例用于对本专利技术作进一步的说明，但并不将本专利技术局限于这些具体实施方式。凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应理解为在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动存取机械手，其特征在于：具有底座(1)，所述底座(1)上设置有同步带升降模组(2)，所述同步带升降模组(2)的移动台上固定连接有中空旋转平台(3)，所述中空旋转平台(3)的旋转台上固定连接有安装板(4)，所述安装板(4)的左右两侧设置有第一滑轨(5)，所述第一滑轨(5)上可滑动连接有L形滑板(6)，所述安装板(4)的中部固定连接有第一齿条(7)，所述L形滑板(6)上设置有第一伺服电机(8)，所述第一伺服电机(8)的输出轴穿过L形滑板(6)固定连接有第一齿轮(801)，所述第一齿轮(801)与第一齿条(7)啮合，所述第一伺服电机(8)的旁侧设置有电动夹爪(9)，所述L形滑板(6)的竖直段上开有让位孔，所述电动夹爪(9)穿过让位孔且电动夹爪(9)的两个移动台上固定连接有夹板(10)。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动存取机械手，其特征在于：具有底座(1)，所述底座(1)上设置有同步带升降模组(2)，所述同步带升降模组(2)的移动台上固定连接有中空旋转平台(3)，所述中空旋转平台(3)的旋转台上固定连接有安装板(4)，所述安装板(4)的左右两侧设置有第一滑轨(5)，所述第一滑轨(5)上可滑动连接有L形滑板(6)，所述安装板(4)的中部固定连接有第一齿条(7)，所述L形滑板(6)上设置有第一伺服电机(8)，所述第一伺服电机(8)的输出轴穿过L形滑板(6)固定连接有第一齿轮(801)，所述第一齿轮(801)与第一齿条(7)啮合，所述第一伺服电机(8)的旁侧设置有电动夹爪(9)，所述L形滑板(6)的竖直段上开有让位孔，所述电动夹爪(9)穿过让位孔且电动夹爪(9)的两个移动台上固定连接有夹板(10)。


2.根据权利要求1所述的一种自动存取机械手，其特征在于：所述L形滑板(6)的水平段和第一滑轨(5)可滑动连接，所述L形滑板(6)的竖直段设置有第二滑轨(...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚月霞，
申请(专利权)人：苏州派迅智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32