多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法技术

本发明专利技术公开了多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法，相比于传统技术，基于机械臂、摄像装置和伺服系统的硬件支持，能够提供良好的机械干洗条件，相比于人工清洗，效率更加优化，尤其是，通过摄像装置按次序地扫描各个污渍点，并通过伺服系统对其相对距离进行排序，因此，能够将各污渍点的远近距离了解排列清楚，从而方便驱动机械臂能够按序地分别到达各污渍点处实现干洗清洁，既不会遗漏任一污渍点，也保证了路径有效性，防止机械臂产生多余路径。因此，本发明专利技术设计合理，控制智能化，能够同时针对多处污渍进行稳定、快速地干洗清洁，提高了干洗衣物的效能效率。

Multi stain cleaning robot and its moving path control method

【技术实现步骤摘要】
多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法
本专利技术涉及智能家居领域，尤其是多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法。
技术介绍
现有的衣物干洗普遍采用人工清洗的方式，过程显得较为繁琐且耗时较长，面对衣物上出现的微小污渍时，需要人们花费大量时间进行验衣检查，这会花费人们宝贵时间，且仍有可能出现忽略污渍的情况，这是目前干洗方式所存在的一个较为严重的问题，即效率相对不高，且洗衣质量不能得到保证。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法，能够同时针对多处污渍进行清洁，提高了干洗衣物的效能效率。为了弥补现有技术的不足，本专利技术实施例采用的技术方案是：多污渍清洁机器人，包括：机械臂；以及摄像装置，能够依次拍摄每一污渍点的图像；以及伺服系统，能够驱动机械臂运动至相应的污渍点处，与所述机械臂相连接。进一步地，所述摄像装置采用摄像头、电子照相机或数码摄影机。进一步地，所述伺服系统采用上位机或手持移动设备。多污渍清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多污渍清洁机器人，其特征在于，包括：/n机械臂；以及/n摄像装置，能够依次拍摄每一污渍点的图像；以及/n伺服系统，能够驱动机械臂运动至相应的污渍点处，与所述机械臂相连接。/n

【技术特征摘要】
1.多污渍清洁机器人，其特征在于，包括：
机械臂；以及
摄像装置，能够依次拍摄每一污渍点的图像；以及
伺服系统，能够驱动机械臂运动至相应的污渍点处，与所述机械臂相连接。


2.根据权利要求1所述的多污渍清洁机器人，其特征在于，包括：所述摄像装置采用摄像头、电子照相机或数码摄影机。


3.根据权利要求1或2所述的多污渍清洁机器人，其特征在于，包括：所述伺服系统采用上位机或手持移动设备。


4.基于权利要求1至3任一所述的多污渍清洁机器人的移动路径控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、通过所述摄像装置依次扫描各污渍点，并记录各污渍点的坐标至所述伺服系统中；
S2、计算各污渍点到所述摄像装置的初始位置之间的距离，将所述距离汇总记录到数组array1中，并采用冒泡排序算法对所述数组array1中的无序元素进行排序，从而将序号最小的元素array1[0]写入数组spor...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓辅秦，李伟科，赖飞跃，黄永深，冯华，岳洪伟，丁毅，龙佳乐，张建民，王栋，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东;44