【技术实现步骤摘要】
一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法
本专利技术涉及了一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法，属于智能控制领域。
技术介绍
机器人行业的逐渐发展，生活中出现了越来越多的无人售货，机器人自动售卖工具。传统的机器人是一个独立的工作单元，机器人完成工作的前提是对机器人进行示教固定的点，使得机器人完成固定的动作，机器人之间，机器人与加工设备之间，机器人与控制系统之间不存在信息通信交互。随着科技生产的不断发展，技术更新越来越快，机器人控制不仅仅是简单示教几个独立的机器人，而是要将机器人与众多加工资源设备之间建立通信，实时获得机器人的各种状态指数，监控机器人的加工过程，因此实现各种控制软件系统与机器人之间的通信是一个关键技术。生活中的零售商店的售卖产品多种多样，有饮品商店，有便当商店，还有咖啡店等等，不同的零售商店关注的商品存在差异，对于不同的商品，机器人加工工艺存在差异，传统的方法需要针对不同的加工工艺的需求，进行不同的代码级别的编码操作，代码重用率极低，投入大量重复的工作，所以如何够快速的重构机器人控制系统，使得机...
【技术保护点】
1.一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法，其特征在于，包括以下步骤：/n建立通信层，实现通信层与设备之间的数据交互；/n建立逻辑层的通信模块、生产模块、资源模块、报警模块；/n通信模块实现逻辑层与设备之间的对接；/n生产模块根据订单实现工序，使工艺可配置化；/n资源模块建有资源设备池用于对应设备，通过监听设备的状态标识工序的状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
建立通信层，实现通信层与设备之间的数据交互；
建立逻辑层的通信模块、生产模块、资源模块、报警模块；
通信模块实现逻辑层与设备之间的对接；
生产模块根据订单实现工序，使工艺可配置化；
资源模块建有资源设备池用于对应设备，通过监听设备的状态标识工序的状态。
2.根据权利要求1所述的一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法，其特征在于，所述建立通信层具体如下：
确立通信层与机器人设备之间的信息交互传输协议为TCP/IP协议；
对于通信层与设备的通信数据格式采用二进制数据进行数据传输，不同的二进制位表示不同含义；
商品加工指令在生产模块中针对每种商品的加工工序进行配置后，通信层根据配置后的加工指令构建二进制数据，发送给设备；
通信层接收设备的数据为二进制数据，发送至资源模块、报警模块以及生产模块。
3.根据权利要求1所述的一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法，其特征在于，所述通信模块的建立步骤如下：
建立与设备的通信编码器：对商品加工订单进行解析拆分成多个工序，每个工序在生产模块中进行配置，得到工序的指令格式，并自动转换为字节数据，将工序id号通过通信层传递给设备；
建立与设备的通信解码器：逻辑层将接收到的设备的二进制数据转换为二进制字符串S；通信模块将资源模块、报警模块中配置二进制字符串的正则表达式规则T与该二进制字符串S进行匹配；当字符串S符合表示式规则T，则表示当前信息符合此规则，记录当前信息的含义，存储至数据库中；否则，对此字符串信息忽略。
4.根据权利要求1所述的一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法，其特征在于，所述生产模块的建立如下：
步骤1、建立订单获取与解析机制：生产模块通过Http协议与上层服务器系统交互，获得订单信息，解析并存储至订单队列中；
步骤2、建立订单队列的加工优化机制：生产模块从上层服务器系统获得订单中包括多个子订单，每个子订单均有对应加工工艺，每个工艺具有多个加工工序，每个工序均有设定前置要求的加工工序，只有前置工序完成后，才可以执行当前工序；工序依次通过通信层发送给设备；
步骤3、构建生产模块的配置机制：工序进行配置的内容包括正则表达式；
步骤4、构建生产模块生产过程逻辑：为不同设备设置不同的优先级，根据优先级的高低发送加工命令经通信层至设备；
步骤5、建立系统心跳机制：向服务器周期性发送心跳，用于周期性地从数据库获得所有设备的状态，以及与设备网络连接，向服务器传递机器人控制系统状态。
5.根据权利要求1所述的一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法，其特征在于，资源模块的建立如下：
步...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘文成，王挺，于海斌，曾鹏，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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