开关设备结构中的电子组件的使用电缆序列进行电气布线的方法以及相应的机器人布置技术

本发明专利技术涉及一种用于开关设备结构中的电子组件(5)的电气布线的方法，该方法包括以下步骤：a.提供(100)多个电子组件(5)，其安装在共同的工件(1)上，特别是安装板上；b.使用机器人(2)根据预定的电路图并且按预定的顺序对电子组件(5)进行布线(200)，其中由预制的电缆组成的电缆序列(3)被馈送到机器人(2)并且在电缆序列(3)中按预定的顺序布置电缆；其中，布线(200)包括：通过机器人(2)的多功能的末端执行器(4)抓取(201)电缆序列(3)的自由电缆端部；通过多功能的末端执行器(4)馈送(202)自由电缆端部到电子组件(5)中一个的电连接部分；以及，由多功能的末端执行器(4)的分离单元从电缆序列(3)抽取(203)电缆。该方法还可包括：将电缆序列的电缆铺设到电缆通道中；在导体连接端子处接触电缆序列的电缆；和/或，以机械方式和/或以电气方式测试所产生的接触。此外，还描述了一种相应的布置。

The method of using cable sequence for electrical wiring of electronic components in switchgear structure and corresponding robot arrangement

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】开关设备结构中的电子组件的使用电缆序列进行电气布线的方法以及相应的机器人布置本专利技术涉及一种用于开关设备结构(Schaltanlagenbau)中的电子组件的电气布线的方法以及一种相应布置，正如由文献EP0917259B1所知的。由文献DE4431254A1还可知一种类似的方法。在开关设备结构中，基本上都对自动化电子组件的布线有较大的需求，其中所述电子组件被预先装配在例如用于开关柜(Schaltschrank)的安装板上。然而，这有时与此种开关设备的高度复杂性有冲突。不仅在单个组件之间的电缆引导(Kabelführung)有时非常复杂，而且在开关设备内需要安装大量不同(长度、截面、颜色、电缆芯线端部处理等等)的电缆。此外，有待布线的电子组件——特别是关于接触的类型和位置以及将电缆的端部到相应组件的连接部分的馈送方向而言——是高度多样化的。为了应对与大量不同的电缆有关的高度复杂性，一种用于电子开关设备的布线的电缆序列(Kabelsequenz)由文献DE102015103444A1已知，其中按规定顺序预制(vorkonfektionieret)的电缆(包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于开关设备结构中的电子组件(5)的电气布线的方法，所述方法包括以下步骤：/na.提供(100)多个所述电子组件(5)，所述电子组件(5)安装在共同的工件(1)上，特别是安装板上；/nb.使用至少一个机器人(2)根据预定的电路图并且按预定的顺序对所述电子组件(5)进行布线(200)，其中由预制的电缆所组成的电缆序列(3)被馈送至所述至少一个机器人(2)并且在所述电缆序列(3)中按预定的顺序布置所述电缆；/n其中，所述布线(200)包括：通过所述至少一个机器人(2)的多功能的末端执行器(4)抓取(201)所述电缆序列(3)的电缆端部；通过所述多功能的末端执行器(4)馈送(202)所述电缆...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171129 DE 102017128295.51.一种用于开关设备结构中的电子组件(5)的电气布线的方法，所述方法包括以下步骤：
a.提供(100)多个所述电子组件(5)，所述电子组件(5)安装在共同的工件(1)上，特别是安装板上；
b.使用至少一个机器人(2)根据预定的电路图并且按预定的顺序对所述电子组件(5)进行布线(200)，其中由预制的电缆所组成的电缆序列(3)被馈送至所述至少一个机器人(2)并且在所述电缆序列(3)中按预定的顺序布置所述电缆；
其中，所述布线(200)包括：通过所述至少一个机器人(2)的多功能的末端执行器(4)抓取(201)所述电缆序列(3)的电缆端部；通过所述多功能的末端执行器(4)馈送(202)所述电缆端部到所述电子组件(5)中一个的电连接部分；以及，由所述多功能的末端执行器(4)从所述电缆序列(3)抽取(203)电缆。


2.如权利要求1所述的方法，还包括识别(110)和定位(102)在共同的所述工件(1)上的电子组件(5)，其中
a.所述电路图包括所述电子组件(5)中的至少一个关于所述工件(1)的最初位置信息，其中所述方法还包括在进行识别(110)和定位(102)时，获取到所述电子组件(5)中至少一个的最初位置信息和所确定位置信息之间的偏差后，对所述最初位置信息进行更正(130)；和/或
b.所述电子组件(5)中一个的电连接部分的位置和/或方向被确定(140)，其中，还要获取(150)在所述电连接部分周围环境中的干扰轮廓，并且其中，电缆端部到所述电连接部分的馈送方向被确定(160)，这要考虑所述电连接部分的位置和方向以及有可能获取的干扰轮廓，并且可选地，还要考虑所述至少一个机器人(2)的运动自由度。


3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述电缆序列(3)被馈送(170)至所述多功能的末端执行器(4)的分离设备，使用所述分离设备(4)，借助所述电缆端部将位于所述电缆序列(3)端部处的电缆从所述电缆序列(3)分离或抽取。


4.如权利要求3所述的方法，其中，
a.在所述电缆端部已经在所述电子组件(5)中一个的电连接部分处有接触之后，所述多功能的末端执行器(4)释放所述电缆端部；
b.可选地，具有所述电缆端部的电缆被引导通过所述多功能的末端执行器(4)的电缆接合部分检测设备，并且在识别出电缆接合部分之后使用所述多功能的末端执行器(4)将所述电缆接合部分从所述电缆序列(3)分离或抽取，其中在所述电缆接合部分处，一电缆以电缆端部经由所述电缆接合部分连接到在电缆序列中紧随其后的电缆；以及
c.与所述电缆端部相对的电缆端部使用所述多功能的末端执行器来抓取，并且被馈送到所述电子组件(5)的另一电连接部分。


5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，位于所述电缆序列(3)端部处的、具有电缆端部的电缆能够在所述电缆端部已在所述电子组件(5)中一个的电连接部分处有接触之后从所述电缆序列(3)分离或抽取。


6.如权利要求5所述的方法，其中，所述至少一个机器人(2)，在借助其多功能的末端执行器(4)接触所述电缆端部之后，能够沿着具有所述电缆端部的电缆的铺设路径移动，其中，所述电缆按一进给速度被传输通过末端执行器(4)，所述进给速度对应于所述末端执行器(4)沿着铺设路径的进给速度。


7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在将所述电缆端部馈送到电连接部分之后，所述电缆端部在所述电连接部分进行接触，为此：
a.采用所述电连接部分的直接插接技术，通过所述多功能的末端执行器(4)将所述电缆端部插入到导体连接端子中；或者
b.所述电连接部分的弹簧端子通过所述多功能的末端执行器(4)克服所述弹簧端子的预紧力打开，随后将所述电缆端部插入到所述弹簧端子中，并随后由所述多功能的末端执行器(4)释放被预张紧的弹簧端子；或者
c.通过所述多功能的末端执行器(4)来松动所述电连接部分的螺钉端子的螺钉，随后将所述电缆端部插入到所述螺钉端子中，并随后通过所述多功能的末端执行器(4)紧固所述螺钉端子的螺钉。


8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述工件(1)是用于开关设备结构的安装板，所述安装板能够在不同处理站点之间在可移动的工件载体(6)或者其他传送系统上输送，所述其他传送系统例如为辊子传送带或链式传送带，其中，为了将多个电子组件(5)布置到所述安装板上，首先将所述安装板固定到所述工件载体上，并且仅当所述安装板已被机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德鲁·迈克尔·巴赫勒尔，
申请(专利权)人：利塔尔两合公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE