一种车辆的定位方法、定位系统及无人车辆技术方案

本发明专利技术提供一种车辆的定位方法、定位系统及无人车辆，定位方法包括：采集场景图像；提取所述场景图像中的场景特征；将所述场景特征与预设地图中的预设特征匹配，若所述场景特征与所述预设特征相匹配，则将所述预设特征在预设地图中的位置作为推测位置。强光弱GPS环境中，摄像头采集场景图像，主机提取场景特征与预设地图匹配实现定位；弱光弱GPS环境中，惯性传感器从强光至弱光的过渡过程中持续计算并记录车辆的运动数据，通过主机计算再与预设地图匹配实现实时定位，避免了因GPRS信号弱情况下导致定位不准的情况，提高了定位的鲁棒性。

A vehicle positioning method, positioning system and unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的定位方法、定位系统及无人车辆
本申请涉及导航
，特别涉及一种车辆的定位方法、定位系统及无人车辆。
技术介绍
车辆定位是指对车辆的地理位置进行确定，在现阶段的车辆定位中，包括商用有人车，无人车等不同类型车辆的定位方案，很多方案存在诸多问题如应用性过窄，稳定性不好，精确度不高，售价太高可量产性较低。但定位在车辆行驶过程是又十分重要，不仅涉及到车辆的安全还会影响车辆的行驶状态和路径规划。一个廉价可量产同时又兼顾精确性和稳定性的定位方案对汽车发展进程至关重要。现有的车辆通常采用GPS定位，定位速度快，但是在GPS信号弱的环境中(例如山区、偏远地区等)难以获得稳定准确的信号，因此无法获得准确位置。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种车辆的定位方法、定位系统及无人车辆，用以解决现有技术中传感器定位鲁棒性低的问题。因此在本申请的第一方面，提供一种车辆的定位方法，包括以下步骤：采集场景图像；提取所述场景图像中的场景特征；将所述场景特征与预设地图中的预设特征匹配，若所述场景特征与所述预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n采集场景图像；/n提取所述场景图像中的场景特征；/n将所述场景特征与预设地图中的预设特征匹配，若所述场景特征与所述预设特征相匹配，则将所述预设特征在预设地图中的位置作为推测位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集场景图像；
提取所述场景图像中的场景特征；
将所述场景特征与预设地图中的预设特征匹配，若所述场景特征与所述预设特征相匹配，则将所述预设特征在预设地图中的位置作为推测位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
采集所述车辆的运动数据；
利用所述运动数据计算得到计算位置；
选择所述推测位置和/或所述计算位置作为暂选位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选择所述推测位和/或所述计算位置作为暂选位置，包括：
判断是否对所述推测位置和所述计算位置组合使用；
若不组合使用，则选择所述推测位置或所述计算位置作为所述暂选位置；
若组合使用，则利用所述推测位置与所述计算位置进一步处理，得到组合推算位置并作为所述暂选位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：若组合使用时，则判断所述推测位置和所述计算位置是否经过校正，若没有经过校正则将组合使用时对应的所述暂选位置作为初定位置，若经过校正则将组合使用时对应的所述暂选位置作为准确位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述组合使用包括：判断所述推测位置和所述计算位置之间的相对误差是否超出预设误差范围，若没有超出所述预设误差范围，则利用所述推测位置与所述计算位置进一步处理，得到组合推算位置并作为所述暂选位置；若超出所述预设误差范围则退出所述组合使用。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：郎玉川，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11