穿梭小车的定位系统技术方案

穿梭小车的定位系统，其包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构、电池及PLC控制器；走行机构包括马达控制器及马达；在车体上还安装有减速传感器和定位传感器；减速传感器安装在车体的前端，定位传感器至少有两个，分别安装在所述车体相邻的两侧上，进行左右前后定位；减速传感器和定位传感器分别与PLC控制器连接，控制所述马达的减速和停止。其结构简单，操作方便，保证了穿梭小车在复杂轨道及运行平台时的平稳运行及精准定位。采取手动控制模式和自动控制模式，根据需要随时进行切换，实现穿梭小车的手动遥控控制以及全自动化控制。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】穿梭小车的定位系统，其包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构、电池及PLC控制器；走行机构包括马达控制器及马达；在车体上还安装有减速传感器和定位传感器；减速传感器安装在车体的前端，定位传感器至少有两个，分别安装在所述车体相邻的两侧上，进行左右前后定位；减速传感器和定位传感器分别与PLC控制器连接，控制所述马达的减速和停止。其结构简单，操作方便，保证了穿梭小车在复杂轨道及运行平台时的平稳运行及精准定位。采取手动控制模式和自动控制模式，根据需要随时进行切换，实现穿梭小车的手动遥控控制以及全自动化控制。【专利说明】穿梭小车的定位系统
本技术涉及物流仓储用穿梭小车，尤其是指可自动化运行并运送货物的穿梭小车。
技术介绍
随着科技进步,现代物流仓储也越来越自动化。自动化式物流仓储可以节省人力劳动强度及提高工作效率。实现自动化式物流仓储必须依赖自动化无人搬运的穿梭小车。通过自动的无人搬运的穿梭小车的往复搬运货物可以很方便的实现货物的移转。目前市场上的无人搬运的穿梭小车，其通常主要包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构及定位系统组成。走行机构一般包括驱动轴、驱动轮，通过驱动轴带动驱动轮带动穿梭小车前进后退。顶升机构通常采用偏心轴或凸轮来实现顶升支撑平台搬送货物。目前的穿梭小车有的采用偏心轴，通过偏心轴的旋转，带动另一从动轴的旋转，该从动轴可以是偏心轴也可以是同心轴上安装的凸轮组成，通过离轴心不等的距离来实现顶升支撑平台。还有穿梭小车采用顶升轴上直接固定安装凸轮，通过齿轮链条进行驱动转动，实现顶升。 走行机构，目前穿梭小车一般都采用四轮穿梭小车，大部分采用的两轮驱动，也有的穿梭小车采取四轮驱动。相比较而言，四轮驱动的穿梭小车其动力等各方面都要强于两轮驱动的穿梭小车。穿梭小车目前一般使用在现代化物流仓库中，在立体货架中的轨道中进行往来穿梭，搬运货物。其优点穿梭快捷方便，运行较平稳，对立体货架的轨道要求比较高和轨道与移送机构的衔接处要求比较高。 定位控制系统，在无人搬运的自动化运行穿梭小车上，采取定位控制系统进行自主定位和控制。目前穿梭小车一般采取在穿梭小车上设置若干光电传感器进行定位，定位效果比较好。光电传感器将感应信息传送至PLC控制器上，PLC控制器将控制信号发送给马达控制器，马达控制器控制直流马达减速以及停止。其稳定比较高，但是也存在一些弊端，例如，光电传感器失效时，则减速定位的功能就无法实现，导致在搬送、出入库等作业过程中碰撞等事故发生。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种可安全平稳运行，搬运过程中定位准确穿梭小车。 为解决上述技术问题，本技术提供的技术方案是一种穿梭小车的定位系统，其包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构、电池及PLC控制器；所述走行机构包括马达控制器及马达；其特征在于在所述车体上还安装有减速传感器和定位传感器；所述减速传感器安装在所述车体的前端，所述定位传感器至少有两个，分别安装在所述车体相邻的两侧上，进行左右前后定位；所述减速传感器和定位传感器分别与所述PLC控制器连接，控制所述马达的减速和停止。 所述定位传感器至少有四个，分别设置在所述车体的前后左右四侧。减速传感器和定位传感器为光电传感器，其也可以是其他类型传感器。在车体两侧可以依据需要设置多个定位传感器，进行精确定位。通过减速传感器先控制马达减速，降低船速小车的运行速度，降低冲击力，再根据定位传感器的感应，控制马达停止转动，平稳停止在目标储位区域。 在所述车体左右两侧中的其中一侧上设置有用于读码器，所述读码器与所述PLC控制器连接。采取读码器，可以读取辨识设置在储位上的条形码，使穿梭小车在目标储位处定位停止。 在所述车体上位于所述马达的一侧安装有编码器，所述编码器与所述PLC控制器连接。通过编码器，计算穿梭小车移动的距离，确认马达是否在需减速时降低了转速，如果编码器确认马达应该减速而转速未降低时，PLC控制器根据收到的编码器数据信息，控制马达进行减速，实现双重保护。 在所述电池两侧的车体上安装有对穿梭小车进行制动的阻挡器。 在所述车体的前端一侧安装有用于感应前进方向上异物的保护性传感器。当保护性传感器感应到在前进方向上有异物阻挡前进道路时，则会通知PLC控制器控制马达停止运行，实现对穿梭小车的保护。 在所述车体上安装有电量检测装置，所述电量检测装置一端与所述电池连接，另一端与所述PLC控制器连接。当电量监测装置检测到电池电量不足时，将该检测信息传送至PLC控制器，PLC控制器控制穿梭小车自动进入充电区进行自动充电。 在所述支撑平台的下方安装有感应所述支撑平台压力的压力传感器。由于穿梭小车主要作用用于搬运货物，通过压力传感器，可以感应到在支撑平台上是否放有货物。 本技术的穿梭小车，通过小车上的定位系统中的一系列的减速传感器、定位传感器、编码器、读码器及PLC控制器等设置，实现自动化控制穿梭小车精确定位。同时自动检测穿梭小车的电量并进行自动充电，保证了穿梭小车在运行中动力。通过保护传感器对穿梭小车安全运行进行保护。本技术仅通过在穿梭小车上增加各式传感器等感应检测元件及控制元件，采取手动控制模式和自动控制模式，根据需要随时进行切换，实现穿梭小车的手动遥控控制以及全自动化控制。其结构简单，操作方便，保证了穿梭小车在复杂轨道及运行平台时的平稳运行及精准定位。 【专利附图】【附图说明】 图1，穿梭小车的定位控制系统原理框图。 图2，本技术的内部俯视平面结构示意图。 图3，本技术正视结构示意图。 图4，本技术控制流程示意图。 【具体实施方式】 针对本技术，现举有一较佳实施例并结合图式进行说明。本技术的物流仓储用的穿梭小车，其主要包括车体A、支撑平台、走行机构、顶升机构，定位控制系统，其中:参看图1、图2、图3、图4，具体描述如下。 车体A，为中空结构，具有底座、四周壁及盖在车体A上面的用于搬运货物的支撑平台。在车体A中，设置有可安装走行机构、顶升机构、及驱动电源等的空间。 走行机构，其主要包括设置在车体A左右两侧的车轮，及驱动车轮转动的走行电机，即马达，通过走行机构，带动车轮运转，使穿梭小车可以自由前进和后退。在本实施例中，马达为直流马达，马达通过马达控制器控制马达减速停止动作。马达控制器通过专用编程操作手柄输入控制参数和程序，通过PLC控制器控制马达控制器。 顶升机构(未图示)，包括安装在车体内的顶升电机，顶升电机带动支撑平台上下位移，实现货物的搬运移转。为了顶升平稳，在顶升电机与支撑平台之间可以设置用于平稳顶升的机构，比如采取丝杆凸轮组结构等，因此技术为现有成熟技术，在此则不再赘述。 驱动电源B，其为可充电电池，安装在车体内的电池仓中。电池一部分作为动力电源为马达提供驱动马达转动的驱动力，另一部分作为控制电源为其他控制单元，比如:传感器、PLC控制器、其他电器元件等提供控制电力。为了在电池电量低于运行所需电力时能够及时充电，在车体上安装有电量检测装置与电池连接，用于检测电池电量。电量检测装置与PLC控制器连接，将检测到电量数据输入给PLC控制器。当检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种穿梭小车的定位系统，其包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构、电池及PLC控制器；所述走行机构包括马达控制器及马达；其特征在于在所述车体上还安装有减速传感器和定位传感器；所述减速传感器安装在所述车体的前端，所述定位传感器至少有两个，分别安装在所述车体相邻的两侧上，进行左右前后定位；所述减速传感器和定位传感器分别与所述PLC控制器连接，控制所述马达的减速和停止。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明智，
申请(专利权)人：广运机电苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32