一种巡航定位装置包括位置传感器、距离传感器及控制器，所述位置传感器用于获取所述巡航定位装置当前所处的地理位置信息；所述距离传感器用于获取所述巡航定位装置当前相对目标物的距离所述控制器用于根据所述巡航定位装置当前所处的地理位置信息及所述距离计算目标物的巡航定位数据，所述巡航定位数据包括所述目标物的地理位置信息。本发明专利技术还提供一种巡航定位系统及巡航定位方法。所述巡航定位装置定位简单，方便更改飞行器的巡航数据。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种巡航定位系统与方法，尤其涉及一种基于无人飞行器的巡航定位系统与方法，及使用该方法的巡航定位装置。
技术介绍
随着生活水平的提高和科技的发展，小型旋翼无人飞行器已逐渐走入日常生活和一些行业应用中。在旋翼无人飞行器应用中，最常用到的功能是利用无人飞行器配套的应用软件规划无人飞行器的飞行路径，使无人飞行器沿着规划好的路径进行巡航飞行。这种采用应用软件进行飞行航线路径规划的方法，规划出的航线精度差，同时无法避开航线路径中悬挂在空中的障碍物(如电线、广告牌、横幅等)。因此，直接在应用软件上规划无人飞行器巡航路径的做法只适合于粗略的空中飞行，无法做到精确的巡航飞行。这对于24小时不间断安防、大型工厂中设备抄表、高压线路巡逻等应用中具备极大的局限性。另一种可采用直接用无人飞行器人工控制飞行一遍所需的巡航路径，该种方式确实可以解决采用应用软件方法的规划路径精度差、无法根据实际情况避障和获取目标点的缺点。但是该种方法仍存在以下缺陷:1.飞行路径数据获取繁琐，需要用无人飞行器在预定的线路上飞行一遍，同时要实时控制无人飞行器高度以及摄像头的旋转角度；2.扩展能力差，对于要更改航线上的某个点时，均需要再拿无人飞行器到现场飞一遍，非常麻烦；3.不利于无人值守，配套无人飞行器基站时，需要无人飞行器全天候无人值守巡逻，同时用户可以在远程端查看和修改无人飞行器的巡航路径，若采用这种方法时，用户则需要先到基站那边拿走无人飞行器，再到要修改的线路点飞行一遍，这会造成人力浪费，也无法实现真正意义上的全天候无人值守。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种巡航定位装置、巡航定位系统及巡航定位方法，能简单获取飞行路径数据，且具有良好的扩展能力。—种巡航定位装置，包括位置传感器，所述位置传感器用于获取所述巡航定位装置当前所处的地理位置信息；距离传感器，所述距离传感器用于获取所述巡航定位装置相对目标物的距离；及控制器，所述控制器与所述位置传感器及距离传感器通信连接，用于根据所述巡航定位装置当前所处的地理位置信息及所述距离计算目标物的巡航定位数据，所述巡航定位数据包括所述目标物的负载地理位置信息。进一步地，所述巡航定位装置还包括高度传感器，所述高度传感器用于获取所述巡航定位装置当前所处的高度；角度传感器，所述角度传感器用于获取所述巡航定位装置当前相对水平面的倾斜角度；所述控制器还与所述高度传感器及角度传感器通信连接，用于进一步根据所述高度及倾斜角度计算目标物的巡航定位数据，所述巡航定位数据进一步包括飞行器相对所述目标物的高度及所述飞行器的负载的角度。进一步地，所述巡航定位装置还包括通信单元，所述通信单元与所述控制器通信连接，用于传送所述巡航定位数据至外部设备。进一步地，所述通信单元采用移动通信技术或传输控制协议/以太网协议TCP/IP传输所述巡航定位数据。进一步地，所述巡航定位装置还包括存储装置，所述终端显示屏存储装置与所述控制器通信连接，用于存储所述巡航定位数据。进一步地，所述存储装置为可移除的存储装置。进一步地，所述巡航定位装置还包括显示屏，所述显示屏与所述控制器通信连接，用于显示所属巡航定位数据及/或所诉巡航定位装置的运行状态。进一步地，所述巡航定位装置还包括输入装置，所述输入装置用于接收用户输入以规划所述飞行器的巡航数据，所述巡航数据包括巡航路径上所述飞行器需要经过的至少一个目标物的巡航定位数据。进一步地，所述输入装置还包括接收用户输入的数据以设定所述飞行器的预定飞行高度。进一步地，所述巡航定位装置还包括接口单元，所述接口单元用于传输所述巡航定位数据至所述外部设备。进一步地，所述巡航定位装置还包括电源模块，所述电源模块用于给所述巡航定位装置的各组成部分供电，并能够通过所述接口单元充电。进一步地，所述位置传感器为全球定位系统GPS模块。进一步地，所述角度传感器为电子罗盘。进一步地，所述高度传感器为气压传感器，所述气压传感器用于获取所述巡航定位装置当前所处位置的气压值，所述气压值能够换算为所述巡航定位装置的高度值。进一步地，所述距离传感器为激光测距仪、声波测距仪、红外测距仪中的一种。进一步地，所述的巡航定位数据在传输时采用加密技术进行加密。进一步地，所述巡航定位装置为便携式。进一步地，所述控制器为微控制器。进一步地，所述飞行器的相对所述目标物的高度H的计算公式为:H =H3-(H1+D*sin θ )，其中氏为飞行器的飞行高度，H1S所述巡航定位装置的高度，D为所述巡航定位装置相对所述目标物的距离，Θ为所述巡航定位装置相对水平面的倾斜角度；所述飞行器的负载相对所述目标物的角度β的计算公式为:tanP = D*cos Θ/H。—种巡航定位方法，应用于巡航定位装置，所述巡航定位方法包括:从位置传感器及距离传感器获取所述巡航定位装置当前所处位置的地理位置信息及所述巡航定位装置相对目标物的距离；及根据所述巡航定位装置当前所处的地理位置信息及所述距离计算目标物的巡航定位数据，所述巡航定位数据包括所述目标物的负载地理位置信息。进一步地，所述方法还包括从高度传感器和角度传感器获取所述巡航定位装置当前所处的高度以及相对水平面的倾斜角度；根据所述巡航定位装置当前所处的高度及相对水平面的倾斜角度，进一步计算所述目标物的巡航定位数据，所述巡航定位数据进一步包括飞行器相对所述目标物的高度及所述飞行器的负载的角度。进一步地，所述巡航定位方法还包括:存储所述巡航定位数据至存储装置。进一步地，所述巡航定位方法还包括，所述存储装置为可移除的存储装置。进一步地，所述巡航定位方法还包括通过接口传送所存储的巡航定位数据至外部设备。进一步地，所述巡航定位方法还包括传送所述巡航定位数据至外部设备。进一步地，所述巡航定位数据通过移动通信技术无线网络及/或传输控制协议/以太网协议TCP/IP传输。进一步地，所述巡航定位方法还包括规划所述飞行器的巡航数据，所述巡航数据包括巡航路径上所述飞行器需要经过的至少一个目标物的巡航定位数据。进一步地，所述巡航定位方法还包括设定所述飞行器的预定飞行高度。进一步地，所述巡航定位方法还包括传送所述巡航数据至飞行器基站或所述飞行器。进一步地，所述巡航定位方法还包括存储所述巡航数据至存储装置。进一步地，所述飞行器的相对所述目标物的高度H的计算公式为:H =H3-(H1+D*sin θ )，其中氏为飞行器的飞行高度，H1S所述巡航定位装置的高度，D为所述巡航定位装置相对所述目标物的距离，Θ为所述巡航定位装置相对水平面的倾斜角度；所述飞行器的负载相对所述目标物的角度β的计算公式为:tanP = D*cos Θ/H。进一步地，所述巡航定位方法还包括将所述巡航定位装置的测距单元对准所述目标物。—种巡航定位系统，应用于巡航定位装置，所述巡航定位系统包括获取模块，所述获取模块用于从位置传感器及距离传感器获取所述巡航定位装置当前所处位置的地理位置信息及所述巡航定位装置相对目标物的距离；及计算模块，所述计算模块用于根据所述巡航定位装置当前所处位置的地理位置信息及所述距离计算目标物的巡航定位数据，所述巡航定位数据包括所述目标物的负载地理位置信息。进一步地，所述获取模块还用于从角度传感器和高度传感器获取所述巡航定位装置当前所处的高度以及相对水平本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种巡航定位装置，其特征在于：所述巡航定位装置包括：位置传感器，所述位置传感器用于获取所述巡航定位装置当前所处的地理位置信息；距离传感器，所述距离传感器用于获取所述巡航定位装置相对目标物的距离；及控制器，所述控制器与所述位置传感器及距离传感器通信连接，用于根据所述巡航定位装置当前所处的地理位置信息及所述距离计算目标物的巡航定位数据，所述巡航定位数据包括所述目标物的负载地理位置信息。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈汉平，王铭熙，周琦，陈翔宇，吴育维，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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