载具、载具定位系统及载具定位方法技术方案

本揭露提供一种载具、一种载具定位系统及一种载具定位方法。载具定位系统包括二维影像感测器、三维感测器及处理器。二维影像感测器用于得到二维影像资料；三维感测器用于得到三维点云资料；处理器耦合到该二维影像感测器以及该三维感测器，且至少配置成适用于：融合该二维影像资料以及该三维点云资料，以产生一三维影像资料；从该二维影像资料辨识至少一静态物件；根据该至少一静态物件的每一静态物件从该三维影像资料中得到该静态物件的三维点云资料；根据该静态物件的该三维点云资料，计算该载具的一载具相对坐标。

Vehicle, vehicle positioning system and vehicle positioning method

【技术实现步骤摘要】
载具、载具定位系统及载具定位方法
本揭露是有关于一种载具、一种载具定位系统及一种载具定位方法。
技术介绍
自动驾驶技术被期望能够改善驾驶安全与方便，以减轻驾驶负担。在自动驾驶方面，环境感知是一个必要的功能，它能够避免碰撞的发生，而精确的定位也是相当重要的，尤其在城市的环境中，多种复杂物件让车子行驶在城市道路上，容易造成定位误差。基于使用感测器的种类，载具定位的方法一般分为主动式感测与被动式感测。被动式感测器例如是摄影机(Camera)或全球定位系统(GlobalPositioningSystem；GPS)等，而主动式感测器例如是光达(LiDAR)感测器。然而，摄影机通过影像物件侦测模块能够辨别影像画面中的物体，却无法在三维空间中正确定位，因而无法正确定位载具的位置，造成定位误差。在一般的GPS定位方法中，若一载具在隧道或是室内停车场等区域，感测器会有因屏蔽问题而接收不到讯号，亦无法精准定位载具的位置等问题。LiDAR感测器能够侦测物体并且在三维空间中定位，但是无法辨识被侦测到的物体是何种类别。传统自驾车行驶需使用预先建立的地图资讯，此地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载具定位系统，配置于一载具上，其特征在于，该载具定位系统包括：/n一二维影像感测器，用于得到一二维影像资料；/n一三维感测器，用于得到一三维点云资料；以及/n一处理器，耦合到该二维影像感测器以及该三维感测器，且至少配置成适用于：/n一对齐模块，用以融合该二维影像资料以及该三维点云资料，以产生一三维影像资料；/n一静态物件辨识模块，从该二维影像资料辨识至少一静态物件，以根据该至少一静态物件的每一静态物件，从该三维影像资料中得到该静态物件的一三维点云资料；以及/n一定位模块，根据该静态物件的该三维点云资料，计算该载具的一载具相对坐标。/n

【技术特征摘要】
20190411 TW 108112604;20181129 US 62/773,1241.一种载具定位系统，配置于一载具上，其特征在于，该载具定位系统包括：
一二维影像感测器，用于得到一二维影像资料；
一三维感测器，用于得到一三维点云资料；以及
一处理器，耦合到该二维影像感测器以及该三维感测器，且至少配置成适用于：
一对齐模块，用以融合该二维影像资料以及该三维点云资料，以产生一三维影像资料；
一静态物件辨识模块，从该二维影像资料辨识至少一静态物件，以根据该至少一静态物件的每一静态物件，从该三维影像资料中得到该静态物件的一三维点云资料；以及
一定位模块，根据该静态物件的该三维点云资料，计算该载具的一载具相对坐标。


2.根据权利要求1所述的载具定位系统，其特征在于，该载具相对坐标对映至预先储存于一储存电路的一预设地图资讯，以得到该载具的一三维载具绝对坐标。


3.根据权利要求1所述的载具定位系统，其特征在于，该静态物件的该三维点云资料对映至预先储存于一储存电路的一预设地图资讯，以得到该静态物件的一三维物件绝对坐标。


4.根据权利要求3所述的载具定位系统，其特征在于，该定位模块根据该静态物件的该三维物件绝对坐标，计算该载具的三维载具绝对坐标。


5.根据权利要求1所述的载具定位系统，其特征在于，该二维影像感测器为一感光耦合元件摄影机或一互补性氧化金属半导体摄影机。


6.根据权利要求1所述的载具定位系统，其特征在于，该三维感测器为一光达感测器。


7.一种载具定位方法，适用于配置在一载具的一载具定位系统，其特征在于，所述方法包括：
得到一二维影像资料；
得到一三维点云资料；
融合该二维影像资料以及该三维点云资料，以产生一三维影像资料；
从该二维影像资料辨识至少一静态物件；
根据该静态物件从该三维影像资料中得到该静态物件的一三维点云资料；以及
根据该静态物件...

【专利技术属性】
技术研发人员：许博钧，粘为博，吴依玲，林修宇，陈世昕，郑安凯，杨宗贤，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71