【技术实现步骤摘要】
可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备
本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备。
技术介绍
定位技术作为智能科技的基础技术之一，其重要性不言而喻。尤其是在自动驾驶领域，定位技术的精准性及快速性更是关系到人身安全的重要因素。然而，虽然现有激光雷达定位技术精准度较高，但是成本高昂。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备。在一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的定位方法，该可移动设备的定位方法包括：确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像的俯视图；基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域；基于多个第二组位姿参数将俯视图投影到平面区域中，得到多个第二投影图；基于多个第二投影图与平面区域在高精地图中的图像内容之间的匹配度，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。在另...
【技术保护点】
1.一种可移动设备的定位方法，包括：/n确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定所述当前帧图像的俯视图；/n基于所述第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；/n在高精地图中，确定在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域；/n基于所述多个第二组位姿参数将所述俯视图投影到所述平面区域中，得到多个第二投影图；/n基于所述多个第二投影图与所述平面区域在所述高精地图中的图像内容之间的匹配度，从所述多个第二组位姿参数中确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。/n
【技术特征摘要】
1.一种可移动设备的定位方法，包括：
确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定所述当前帧图像的俯视图；
基于所述第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；
在高精地图中，确定在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域；
基于所述多个第二组位姿参数将所述俯视图投影到所述平面区域中，得到多个第二投影图；
基于所述多个第二投影图与所述平面区域在所述高精地图中的图像内容之间的匹配度，从所述多个第二组位姿参数中确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数，包括：
基于所述第一组位姿参数，以依次增加和/或依次减少预设步长的方式确定多个第二组位姿参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个第二投影图与所述平面区域在所述高精地图中的图像内容之间的匹配度，从所述多个第二组位姿参数中确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数，包括：
针对所述多个第二投影图中的每一所述第二投影图，确定该第二投影图与所述平面区域在所述高精地图中的图像内容之间的归一化互信息数据；
基于所述归一化互信息数据确定与所述第二投影图对应的所述第二组位姿参数的准确率；
基于所述多个第二组位姿参数各自对应的所述准确率确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述多个第二组位姿参数各自对应的所述准确率确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数，包括：
将所述多个第二组位姿参数中的每一所述第二组位姿参数的所述准确率与预设门限参数进行比较；
当至少一个所述第二组位姿参数的所述准确率落入所述预设门限参数范围内时，将落入所述预设门限参数范围内的所述准确率最大的所述第二组位姿参数确定为所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
当所有所述第二组位姿参数的所述准确率均未落入所述预设门限参数范围内时，确定所述可移动设备重新拍摄当前帧图像时的第三组位姿参数，并基于重新拍摄的所述当前帧图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨帅，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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