一种定位架及精定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种定位架及精定位系统，所述定位架用于对转运工件的料车进行定位，定位架布置于机械手工作范围内；所述定位架上设有位于X‑Y平面内的第一轨道、位于X‑Z平面内的第二轨道、可与所述料车的前侧面抵接的定位件，以及可与所述料车的后侧面抵接的限位件；所述第一轨道和第二轨道均沿X轴方向布置。借由上述结构，在料车的底部设与第一轨道对应的第一定位轮，以及与第二轨道对应的第二定位轮，当料车推入精定位库时，靠第一定位轮和第二定位轮跟精定位库中相应的轨道滑面接触定位，这样即可保证Y向Z向的精定位，当精定位料车推到位时，限位件作用以限制料车沿X向的移动，这样即保证了X向的精定位。

A positioning frame and precise positioning system

【技术实现步骤摘要】
一种定位架及精定位系统
本技术属于柔性生产
，尤其涉及一种定位架及精定位系统。
技术介绍
在进行白车身主拼合装时，需要将侧围、前围、后围等钣金件从各围自动岛转运至车身主拼工位与下车体进行焊接合装。在汽车柔性生产线上，钣金件一般采用地面料车输送方式。一般在钣金件自动岛下料处和主线合拼工位上料处均设有精定位库，料车在人工推送下进入精定位库，以方便机械手自动抓取，实现自动岛与主线合拼工位之间钣金件的精定位传送。CN208305084U公开了一种精定位库单元，包括库位底座、定位装置、料架小车、到位传感器和料架。料架布置在所述库位底座上，料架小车支撑料架。该精定位库需设置复杂的Z向定位装置使料架升高、下降，以保证料架和料架小车脱开。具体为需依靠拉杆气缸拉动滚针轴承使料架升降，这种结构较为复杂，且制造成本和维护成本均较高。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、能够实现料车精准定位以便于机械手直接从料车上下件的定位架，还相应提供一种包含上述定位架的精定位系统。为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种定位架，所述定位架用于对转运工件的料车进行定位，所述定位架布置于机械手工作范围内；以所述定位架的前后方向为X轴，以所述定位架的左右方向为Y轴，以所述定位架的高度方向为Z轴建立直角坐标系；所述定位架上设有位于X-Y平面内的第一轨道、位于X-Z平面内的第二轨道、可与所述料车的前侧面抵接的定位件，以及可与所述料车的后侧面抵接的限位件；所述第一轨道和第二轨道均沿X轴方向布置。借由上述结构，在料车的底部设与第一轨道对应的第一定位轮，以及与第二轨道对应的第二定位轮，当料车推入精定位库时，靠第一定位轮和第二定位轮跟精定位库中相应的轨道滑面接触定位，这样即可保证Y向Z向的精定位，当精定位料车推到位时，限位件作用以限制料车沿X向的移动，这样即保证了X向的精定位。本技术较传统技术结构简单，制造成本和维护成本低。作为上述技术方案的进一步改进：所述定位架上端设有沿X轴方向布置的定位梁，所述定位梁朝向第一轨道的侧面形成所述第二轨道。为确保料车进入精定位库后的平稳运行，所述第一轨道和第二轨道均设有两条，两条第二轨道均设于两条第一轨道之间。为了便于料车推进精定位库，所述第一轨道上设有导向块，所述导向块上表面的后段朝下倾斜形成导向面。所述定位架沿X轴方向前端设有安装板，所述定位件设于安装板的上部。所述定位架上设有安装架，所述安装架的上端铰接于安装架上，所述安装架可绕铰接点在X-Z平面内转动，所述限位件设于所述安装架的下端。非工作状态时，限位件置于安装架的下方。当料车推到位时，安装架绕铰接点往上转动至限位件与料车的后侧面抵接，这样即保证了X向的精定位。优选地，所述限位件为伸缩缸。所述定位架沿Y轴方向的两侧均设有支撑座，所述定位架悬置于两侧的支撑座之间。定位架悬空，即可保证料车推上定位架时，料车的脚轮悬空。所述支撑座包括多个支撑座单元，多个支撑座单元沿X轴方向间隔布置。作为一个总的专利技术构思，本技术还提供一种精定位系统，包括用于转运工件的料车，以及上述的定位架；所述料车的底部设有与第一轨道对应的第一定位轮，以及与第二轨道对应的第二定位轮；所述第一定位轮可行走于第一轨道上，所述第二定位轮可行走于第二轨道上。与现有技术相比，本技术的优点在于：1、本技术结构简单，制造成本和维护成本低。2、本技术能够实现料车精准定位以便于机械手直接从料车上下件。附图说明图1为本技术实施例的定位架的结构示意图。图2为本技术实施例的精定位库的结构示意图。图3为本技术实施例中的料车的结构示意图。图4为本技术实施例中的料车下部的结构示意图。图5为本技术实施例的料车悬挂侧围的结构示意图。图例说明：1、料车；11、第一定位轮；12、第二定位轮；13、脚轮；14、腔体；15、第一开口；16、第二开口；17、悬挂机构；18、定位机构；2、定位架；21、第一轨道；22、第二轨道；23、定位梁；24、导向块；25、导向面；26、定位件；27、限位件；28、安装板；29、安装架；3、支撑座；31、支撑座单元；4、侧围；41、上边梁；42、门槛梁。具体实施方式以下结合具体优选的实施例对本技术作进一步描述，但并不因此而限制本技术的保护范围。实施例1：如图1所示，本实施例的定位架，布置于机械手工作范围内，用于对转运工件的料车1进行X、Y和Z向的精准定位，以便于机械手直接从料车上下件。如图2所示，本实施例的精定位系统，包括用于转运工件的料车1，以及上述的定位架2。本实施例以定位架2的前后方向为X轴，以定位架2的左右方向为Y轴，以定位架2的高度方向为Z轴建立直角坐标系进行阐述。定位架2沿Y轴方向的两侧均设有支撑座3，定位架2悬置于两侧的支撑座3之间。每侧的支撑座3包括四个支撑座单元31，四个支撑座单元31沿X轴方向间隔布置。定位架2上设有位于X-Y平面内的两条第一轨道21，以及位于X-Z平面内的两条第二轨道22，第一轨道21和第二轨道22均沿X轴方向布置，两条第二轨道22均设于两条第一轨道21之间。如图2和图4所示，料车1的底部设有与两条第一轨道21对应的两排第一定位轮11，以及与两条第二轨道22对应的两排第二定位轮12，第一定位轮11可行走于相应的第一轨道21上，第二定位轮12可行走于相应的第二轨道22上。每条第一轨道21上设有两个导向块24，导向块24上表面的后段朝下倾斜形成第一定位轮11的导向面25。也即，第一定位轮11的中心轴线沿Y轴方向，第二定位轮12的中心轴线沿Z轴方向。如图3和图4所示，料车1底部的四个角落处设置脚轮13，脚轮13直径大于第一定位轮11直径，料车1转运钣金件时，脚轮13着地运行，第一定位轮11和第二定位轮12悬空。本实施例中，定位架2上端设有沿X轴方向布置的定位梁23，定位梁23朝向第一轨道21的侧面形成第二轨道22。本实施例中，定位架2沿X轴方向前端设有安装板28，安装板28的上部设有可与料车1的前侧面抵接的定位件26。本实施例中，定位架2上设有安装架29，安装架29的上端铰接于安装架29上，安装架29可绕铰接点在X-Z平面内转动，安装架29的下端设有可与料车1的后侧面抵接的限位件27。优选地，限位件27为伸缩气缸。非工作状态时，限位件27置于安装架29的下方。料车1与精定位库的精定位：如图2所示，当料车1推上定位架2时，料车1底部的脚轮13悬空，靠第一定位轮11和第二定位轮12跟精定位库的相应的轨道接触定位，这样保证了Y向Z向的精定位，为了便于推进精定位库，两侧设置推送导向块。当料车1推到位时，也即料车1的前侧面与定位件26抵接后，安装架29绕铰本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位架，其特征在于，所述定位架（2）用于对转运工件的料车（1）进行定位，所述定位架（2）布置于机械手工作范围内；以所述定位架（2）的前后方向为X轴，以所述定位架（2）的左右方向为Y轴，以所述定位架（2）的高度方向为Z轴建立直角坐标系；/n所述定位架（2）上设有位于X-Y平面内的第一轨道（21）、位于X-Z平面内的第二轨道（22）、可与所述料车（1）的前侧面抵接的定位件（26），以及可与所述料车（1）的后侧面抵接的限位件（27）；所述第一轨道（21）和第二轨道（22）均沿X轴方向布置。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位架，其特征在于，所述定位架（2）用于对转运工件的料车（1）进行定位，所述定位架（2）布置于机械手工作范围内；以所述定位架（2）的前后方向为X轴，以所述定位架（2）的左右方向为Y轴，以所述定位架（2）的高度方向为Z轴建立直角坐标系；
所述定位架（2）上设有位于X-Y平面内的第一轨道（21）、位于X-Z平面内的第二轨道（22）、可与所述料车（1）的前侧面抵接的定位件（26），以及可与所述料车（1）的后侧面抵接的限位件（27）；所述第一轨道（21）和第二轨道（22）均沿X轴方向布置。


2.根据权利要求1所述的定位架，其特征在于，所述定位架（2）上端设有沿X轴方向布置的定位梁（23），所述定位梁（23）朝向第一轨道（21）的侧面形成所述第二轨道（22）。


3.根据权利要求1所述的定位架，其特征在于，所述第一轨道（21）和第二轨道（22）均设有两条，两条第二轨道（22）均设于两条第一轨道（21）之间。


4.根据权利要求1所述的定位架，其特征在于，所述第一轨道（21）上设有导向块（24），所述导向块（24）上表面的后段朝下倾斜形成导向面（25）。


5.根据权利要求1所述的定位架，其特征在于，所述定位架...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦利辉，高狄，甘超，梁施华，向健淋，王勇军，李巍，
申请(专利权)人：长沙长泰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43