一种垛型自动变换方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种垛型自动变换方法及其装置，其中，方法包括：当需要对可预知码垛数量的托盘进行码垛时，可以依据标准垛型、当前存量和码垛数量查询目标垛型，并按照目标垛型进行码垛；当需要对不可预知码垛数量的托盘进行码垛时，可以按照标准垛型进行码垛，并在码垛完成后对托盘上已有的货物进行位置调整，使之达到稳定垛型；当需要进行拆剁时，可以按照拆剁数量进行拆剁，并且在拆剁完成时判断当前垛型是否为稳定垛型，如果不是则对托盘上剩余的货物进行位置调整，使之达到稳定垛型。本发明专利技术独立出来一个中间层，减少对上层控制系统的依赖，可以动态的变更垛型，从而避免在各种场景下产生不稳定跺型。

A method and device of stack type automatic transformation

【技术实现步骤摘要】
一种垛型自动变换方法及其装置
本专利技术涉及仓储领域，特别涉及一种垛型自动变换方法及其装置。
技术介绍
在包装标准化的自动化仓库，经常需要配以机器人(指工业机械臂，下同)，在货物入库前进行码垛，以及在出库前进行拆垛。码垛指将货物按照规定的方式码放在托盘上，拆垛则相反。垛型根据码放高度设计，并需要符合一定的行业标准。例如跺型可以为如图1的30件码放规范。当货物码放在较高位置时，由于高度、接触面、自重、包装滑动与变形等因素，在托盘移动时，货物可能会出现移位。为了防止库内存储和出入库时货物倒塌，对于部分垛型(例如如图1的30件垛型)会进行外层裹膜处理。而部分稳定型垛型(例如如图2的28件垛型)，则不会发生上述问题。当根据规范必须采用较为不稳定的垛型，且由于托盘上货物数量未达到垛型的最佳范围时，顶层货物的不稳定性会更加明显。例如如图1的30件垛型，当此托盘上货物为21件时，由于第三层仅有一件货物立放，此货物极易倒塌与移位。虽然裹膜会防止它向外侧倒下，但货物向其它方向倒塌或移位(例如向托盘内侧)，依旧会导致拆垛时机器人定位错误。因本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垛型自动变换方法，其特征在于，包括：/n当需要对可预知码垛数量的托盘进行码垛时，上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送码垛开始的指令，并发送标准垛型、当前存量和码垛数量的信息；中间层根据根据标准垛型、当前存量和码垛数量查询目标垛型；中间层判断当前存量是否为0，若当前存量不为0，则对托盘上已有的货物进行位置调整使之达到目标垛型，然后按照目标垛型执行码垛流程；若当前存量为0，则直接按照目标垛型执行码垛流程；/n当需要对不可预知码垛数量的托盘进行码垛时，上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送码垛开始的指令，并发送标准垛型和当前存量的信息；中间层判断当前存量是否为0，若当前存量...

【技术特征摘要】
1.一种垛型自动变换方法，其特征在于，包括：
当需要对可预知码垛数量的托盘进行码垛时，上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送码垛开始的指令，并发送标准垛型、当前存量和码垛数量的信息；中间层根据根据标准垛型、当前存量和码垛数量查询目标垛型；中间层判断当前存量是否为0，若当前存量不为0，则对托盘上已有的货物进行位置调整使之达到目标垛型，然后按照目标垛型执行码垛流程；若当前存量为0，则直接按照目标垛型执行码垛流程；
当需要对不可预知码垛数量的托盘进行码垛时，上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送码垛开始的指令，并发送标准垛型和当前存量的信息；中间层判断当前存量是否为0，若当前存量不为0，则对托盘上已有的货物进行位置调整使之达到标准垛型，然后按照标准垛型执行码垛流程；若当前存量为0，则直接按照标准垛型执行码垛流程；在码放终止后，查询托盘当前货物数量；并根据当前货物数量判断当前垛型是否为稳定状态，若是则执行结束动作，若否则根据当前垛型和当前货物数量查询目标垛型，然后对托盘上已有的货物进行位置调整，以将当前垛型调整为目标垛型；
当需要拆垛时，上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送拆垛开始的指令，并发送标准垛型、当前存量和拆垛数量的信息；中间层根据所述标准垛型和当前存量查询当前垛型；中间层向机器人控制程序发送拆垛开始的指令，并发送标准垛型、当前存量和拆垛数量的信息；机器人控制程序执行拆垛动作直至无后续任务；中间层计算当前托盘的剩余货物数量，并根据当前垛型和剩余货物数量，判断当前垛型是否为稳定垛型，若不是稳定垛型则对托盘上已有的货物进行位置调整，以将当前垛型调整为稳定垛型，然后拆垛完成。


2.根据权利要求1所述的垛型自动变换方法，其特征在于，所述当需要对可预知码垛数量的托盘进行码垛时，上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送码垛开始的指令，并发送标准垛型、当前存量和码垛数量的信息；中间层根据根据标准垛型、当前存量和码垛数量查询目标垛型；中间层判断当前存量是否为0，若当前存量不为0，则对托盘上已有的货物进行位置调整使之达到目标垛型，然后按照目标垛型执行码垛流程；若当前存量为0，则直接按照目标垛型执行码垛流程，包括：
上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送码垛开始的指令，并发送标准垛型、当前存量和码垛数量的信息；
中间层判断当前存量是否为0，若当前存量不为0，则进入第一货物移动流程，并在第一货物移动流程结束后转入第一码垛流程；若当前存量为0，则先根据标准垛型、当前存量和码垛数量查询目标垛型，然后转入第一码垛流程；
所述第一货物移动流程包括：根据标准垛型和当前存量查询当前垛型；根据标准垛型、当前存量和码垛数量查询目标垛型；判断当前垛型是否为目标垛型，若是则结束第一货物移动流程；若否则向机器人控制程序发送进入货物移动模式的通知，使机器人执行货物移放动作，并达成目标垛型，然后退出货物移动模式；
所述第一码垛流程包括：中间层向机器人控制程序发送码垛开始的指令，并向机器人控制程序发送目标垛型、当前存量和码垛数量的信息；当机器人控制程序检测到就位信号时，按目标垛型执行码垛动作直至完成码垛数量，然后执行安全动作并向中间层通知码垛完成的信息；中间层向上层控制系统发送码垛完成的信息。


3.根据权利要求1所述的垛型自动变换方法，其特征在于，所述当需要对不可预知码垛数量的托盘进行码垛时，上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送码垛开始的指令，并发送标准垛型和当前存量的信息；中间层判断当前存量是否为0，若当前存量不为0，则对托盘上已有的货物进行位置调整使之达到标准垛型，然后按照标准垛型执行码垛流程；若当前存量为0，则直接按照标准垛型执行码垛流程；在码放终止后，查询托盘当前货物数量；并根据当前货物数量判断当前垛型是否为稳定状态，若是则执行结束动作，若否则根据当前垛型和当前货物数量查询目标垛型，然后对托盘上已有的货物进行位置调整，以将当前垛型调整为目标垛型，包括：
上层控制系统通知输送线移入托盘，并向中间层发送码垛开始的指令，并发送标准垛型和当前存量的信息；
中间层判断当前存量是否为0，若当前存量不为0，则进入第二货物移动流程，并在第二货物移动流程结束后转入第二码垛流程；若当前存量为0，则直接转入第二码垛流程；
所述第二货物移动流程包括：根据标准垛型和当前存量查询当前垛型；判断当前垛型是否为标准垛型，若是则结束第二货物移动流程；若否则向机器人控制程序发送进入货物移动模式的通知，使机器人执行货物移放动作，并达成标准垛型，然后退出货物移动模式；
所述第二码垛流程包括：中间层向机器人控制程序发送码垛开始的指令，并向机器人控制程序发送标准垛型和当前存量的信息；当机器人控制程序检测到就位信号时，按标准垛型执行码垛动作直至收到中间层发送的码垛终止的指令，然后执行安全动作并向中间层通知码垛完成的信息；中间层向上层控制系统发送码垛完成的信息。


4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵健锋，崔巍，
申请(专利权)人：深圳市今天国际物流技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44