一种码垛机器人单驱动回旋抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机器人单驱动回旋抓手，包括驱动电机和基座，所述驱动电机位于基座的正上方，所述驱动电机的输出轴固定连接有转盘，所述转盘远离圆心的下端侧壁通过多个转轴转动连接有多个摆动杆，所述基座的侧壁开设有多个弧形通口，多个所述弧形通口中均滑动连接有支杆，所述支杆贯穿弧形通口，多个所述摆动杆远离转盘的一端分别与多个支杆的上端侧壁转动连接，所述支杆的下端侧壁设有横向的连接杆，所述连接杆远离支杆的一端固定连接有挤压块。本实用新型专利技术通过转盘带动摆动杆摆动，从而使支杆和挤压块的配合能够从多个方向、多个触点共同实现对货物的夹持作用，这样能够使夹持更加稳定，保证货物移动的准确性。

A single drive gyratory grab for palletizing robot

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人单驱动回旋抓手
本技术涉及码垛机器人
，尤其涉及一种码垛机器人单驱动回旋抓手。
技术介绍
码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，而码垛机器人利用抓手能够较好地夹持住货物，保证码垛的稳定。现有技术中，一般利用多驱动的挤压块夹住货物的两侧，这样如果多个驱动装置不同同步进行会导致夹持不够稳定，而且仅仅夹持货物的两侧也会因为与货物接触点较少而导致夹持不稳，为此，我们提出一种码垛机器人单驱动回旋抓手来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中一般利用多驱动的挤压块夹住货物的两侧，这样如果多个驱动装置不同同步进行会导致夹持不够稳定，而且仅仅夹持货物的两侧也会因为与货物接触点较少而导致夹持不稳的问题，而提出的一种码垛机器人单驱动回旋抓手。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种码垛机器人单驱动回旋抓手，包括驱动电机和基座，所述驱动电机位于基座的正上方，所述驱动电机的输出轴固定连接有转盘，所述转盘远离圆心的下端侧壁通过多个转轴转动连接有多个摆动杆，所述基座的侧壁开设有多个弧形通口，多个所述弧形通口中均滑动连接有支杆，所述支杆贯穿弧形通口，多个所述摆动杆远离转盘的一端分别与多个支杆的上端侧壁转动连接，所述支杆的下端侧壁设有横向的连接杆，所述连接杆远离支杆的一端固定连接有挤压块。优选的，所述基座的上端侧壁通过轴承转动连接有转动杆，所述转动杆的上端侧壁与转盘的下端侧壁固定连接。优选的，位于弧形通口中的所述支杆的侧壁固定连接有滑动块，所述弧形通口的侧壁开设有与滑动块匹配的滑槽。优选的，所述挤压块远离连接杆的侧壁包裹有橡胶垫，所述橡胶垫远离挤压块的侧壁设有多个凸起。优选的，多个所述摆动杆均位于同一水平面，且摆动杆倾斜设置。优选的，所述支杆远离摆动杆的一端固定连接有轴套，所述连接杆螺纹贯穿着轴套，且连接杆远离挤压块的一端固定连接有转轮。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、通过驱动电机带动转盘转动，转盘能够带动摆动杆转动，从而带动支杆移动，并在弧形通口的限制下能够使多个支杆相互靠近，这样能够带动挤压块相互靠近，从多个方向多个触点夹持住货物，保证夹持的稳定性，结构简单，实用性强；2、通过转动杆能够支撑住转盘，同时也能够保证转盘能够稳定转动，另外利用滑动块和滑槽的配合能够保证支杆稳定的来回滑动，并且使支杆不会摆动，这样支杆能够带动挤压块起到良好的挤压限位效果。附图说明图1为本技术提出的一种码垛机器人单驱动回旋抓手的主视结构示意图；图2为本技术提出的一种码垛机器人单驱动回旋抓手的俯视结构示意图。图中：1驱动电机、2基座、3转盘、4摆动杆、5支杆、6连接杆、7挤压块、8转动杆、9滑动块、10橡胶垫、11转轮、12轴套。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-2，一种码垛机器人单驱动回旋抓手，包括驱动电机1和基座2，基座2的上端侧壁通过轴承转动连接有转动杆8，转动杆8的上端侧壁与转盘3的下端侧壁固定连接，通过转动杆8能够支撑住转盘3，同时也能够保证转盘3能够稳定转动，驱动电机1位于基座2的正上方，驱动电机1的输出轴固定连接有转盘3，转盘3远离圆心的下端侧壁通过多个转轴转动连接有多个摆动杆4，多个摆动杆4均位于同一水平面，且摆动杆4倾斜设置，通过摆动杆4稳定带动支杆5移动；基座2的侧壁开设有多个弧形通口，多个弧形通口中均滑动连接有支杆5，支杆5远离摆动杆4的一端固定连接有轴套12，连接杆6螺纹贯穿着轴套12，且连接杆6远离挤压块7的一端固定连接有转轮11，通过连接杆6带动轴套12的配合，能够调节连接杆6和挤压块7的位置，以便对各种形状的货物进行抓取，实用性强，支杆5贯穿弧形通口，位于弧形通口中的支杆5的侧壁固定连接有滑动块9，弧形通口的侧壁开设有与滑动块9匹配的滑槽，利用滑动块9和滑槽的配合能够保证支杆5稳定的来回滑动，并且使支杆5不会摆动，这样支杆5能够带动挤压块7起到良好的挤压限位效果，多个摆动杆4远离转盘3的一端分别与多个支杆5的上端侧壁转动连接，支杆5的下端侧壁设有横向的连接杆6，连接杆6远离支杆5的一端固定连接有挤压块7，挤压块7远离连接杆6的侧壁包裹有橡胶垫10，橡胶垫10远离挤压块7的侧壁设有多个凸起，利用橡胶垫10和凸起能够更加稳定地夹持住货物，而且避免对货物造成过大的压力。本技术在需要对货物进行抓选时，通过驱动电机1带动转盘3转动，转盘3能够带动摆动杆4摆动，摆动杆4远离转盘3的一端能够带动支杆5移动，在滑动块9和滑槽的配合作用下能够使多个支杆5和多个挤压块7相互靠近，从而从多个角度，多个触点，共同配合夹持住货物，这样能够对货物起到更好的夹持效果，而且可以对各种形状的货物高效地进行抓取，结构简单，实用性强。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人单驱动回旋抓手，包括驱动电机（1）和基座（2），其特征在于，所述驱动电机（1）位于基座（2）的正上方，所述驱动电机（1）的输出轴固定连接有转盘（3），所述转盘（3）远离圆心的下端侧壁通过多个转轴转动连接有多个摆动杆（4），所述基座（2）的侧壁开设有多个弧形通口，多个所述弧形通口中均滑动连接有支杆（5），所述支杆（5）贯穿弧形通口，多个所述摆动杆（4）远离转盘（3）的一端分别与多个支杆（5）的上端侧壁转动连接，所述支杆（5）的下端侧壁设有横向的连接杆（6），所述连接杆（6）远离支杆（5）的一端固定连接有挤压块（7）。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人单驱动回旋抓手，包括驱动电机（1）和基座（2），其特征在于，所述驱动电机（1）位于基座（2）的正上方，所述驱动电机（1）的输出轴固定连接有转盘（3），所述转盘（3）远离圆心的下端侧壁通过多个转轴转动连接有多个摆动杆（4），所述基座（2）的侧壁开设有多个弧形通口，多个所述弧形通口中均滑动连接有支杆（5），所述支杆（5）贯穿弧形通口，多个所述摆动杆（4）远离转盘（3）的一端分别与多个支杆（5）的上端侧壁转动连接，所述支杆（5）的下端侧壁设有横向的连接杆（6），所述连接杆（6）远离支杆（5）的一端固定连接有挤压块（7）。


2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人单驱动回旋抓手，其特征在于，所述基座（2）的上端侧壁通过轴承转动连接有转动杆（8），所述转动杆（8）的上端侧壁与转盘（3）的下端侧壁固定连接。


3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：田秀蕊，袁军民，
申请(专利权)人：天津市威科特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12