【技术实现步骤摘要】
一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂
：本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂。
技术介绍
：近年来机器人机械臂技术发展迅速，广泛应用于各个领域，包括工业制造，医学治疗，航空等领域。但有些机械臂的灵活度差，重量大，对一些复杂工况难以应付。
技术实现思路
：针对上述现象，本专利技术提出一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，用于解决现有的一些机械臂灵活性差不能应对现场相应的复杂工作需要的问题，与传统的机械臂，它质量更轻，造价更低，且特殊设计的结构和多个动力源使其灵活性大大提高。为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，包括固定基座，中间连接关节及舵机。不同位置所用舵机的种类不同。所述舵机有六个，其中，用于连接机械臂与车身的位于固定基座里面的舵机、用于连接机械臂与钳子的舵机与钳子上面的舵机均为单轴舵机，用于连接机械臂中各个连接关节的三个舵机为双轴舵机。所述的固定基座与机器车身主体用螺丝相连，所述的第一单轴舵机与固定基座用舵机盘与螺丝相连，位于固定基座里面，所述的第四中间连接关节与固定基座用螺丝相连，所述的双轴舵机与中间连接关节均用舵机盘与螺丝相连，所述的位于机械臂前端用于与钳子相连的第二单轴舵机与中间连接关节用舵机盘与螺丝相连，所述的第三单轴舵机位于钳子上面，用舵机盘和螺丝固定，用于控制钳子的开闭。该种机械臂通过特殊设计的固定基座分别连接于机器人主体前端左右两侧。附...
【技术保护点】
1.一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，其特征是：包括钳子，第一中间连接关节(2)，第二中间连接关节(3)，第三中间连接关节(4)，第四中间连接关节(5)，固定基座，第一单轴舵机(7)，第二单轴舵机(11)，第三单轴舵机(12)，第一双轴舵机(8)，第二双轴舵机(9)，第三双轴舵机(10)，所述的固定基座与机器车身主体用螺丝相连，所述的第一单轴舵机与固定基座用螺丝相连，位于固定基座里面，所述的第四中间连接关节与固定基座用螺丝相连，所述的第一双轴舵机、第二双轴舵机、第三双轴舵机与第三中间连接关节、第二中间连接关节、第一中间连接关节均用螺丝相连，所述的第二单轴舵机与第一中间连接关节用螺丝相连，所述的第三单轴舵机用螺丝与钳子相连，位于钳子上面从而控制钳子的开闭。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，其特征是：包括钳子，第一中间连接关节(2)，第二中间连接关节(3)，第三中间连接关节(4)，第四中间连接关节(5)，固定基座，第一单轴舵机(7)，第二单轴舵机(11)，第三单轴舵机(12)，第一双轴舵机(8)，第二双轴舵机(9)，第三双轴舵机(10)，所述的固定基座与机器车身主体用螺丝相连，所述的第一单轴舵机与固定基座用螺丝相连，位于固定基座里面，所述的第四中间连接关节与固定基座用螺丝相连，所述的第一双轴舵机、第二双轴舵机、第三双轴舵机与第三中间连接关节、第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：李县法，李英，王璐莹，王琪玮，崔静，张晨晨，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：山东;37
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