【技术实现步骤摘要】
一种太空垃圾捕捉混联机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种太空垃圾捕捉混联机器人。
技术介绍
太空垃圾一般在近地太空轨道上以3-10km/s的速度高速运动，具有巨大的破坏力。太空垃圾若与运作中的人造卫星、载人飞船或国际空间站相撞，会危及到设备甚至宇航员的生命，一块直径为10cm的太空垃圾可以将航天器完全摧毁，数毫米大小的太空垃圾就有可能使它们无法继续工作。而太空垃圾也因此成为了国际问题。自20世纪50年代多国进军宇宙以来，人类已经发射了四千多次航天运载火箭。美国宇航局报道，太空中现有直径大于10cm的太空垃圾九千多个，大于120cm的有10万个以上，而漆片和固体推进剂尘粒等微小颗粒个能数以百万计。这些太空垃圾飞行速度极快(6-7km/s)，它们隐藏着巨大的杀伤力：一块10g重的太空垃圾撞上卫星，相当于两辆100km/h的小汽车相互碰撞，卫星会在1.5s内被打穿或直接击毁！但一撞上，那就是毁灭性的。更严重的是“雪崩效应”，每一次太空垃圾的相互碰撞会产生更多的碎片，这就是新的“大问题”。据报道，太空轨道上每个飞行物发...
【技术保护点】
1.一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括腕机构、爪机构、钻机构、折展机构、肩机构，其特征在于：所述腕机构包括箱体(1)、外套(2)、三个相同的长驱动杆(3)和约束分支；所述箱体(1)由空腔圆柱与矩形套构成一体，箱体(1)的左端板设有同轴凹球面通孔，左端板内侧设有三个圆周均布的铰支座，矩形套的上、下边上设有相互平行的三个通孔和垂直下销孔；所述约束分支包括心轴(4)和内套(5)；所述外套(2)沿轴向依次设有同轴小圆盘、球面体、圆柱、大圆盘和中心通孔，小圆盘上设有三个圆周均布的切圆周孔，圆柱侧面设有长开孔，大圆盘上设有平行轴线的上、下通孔；所述内套(5)沿轴向依次设有同轴圆盘、圆柱、...
【技术特征摘要】
1.一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括腕机构、爪机构、钻机构、折展机构、肩机构，其特征在于：所述腕机构包括箱体(1)、外套(2)、三个相同的长驱动杆(3)和约束分支；所述箱体(1)由空腔圆柱与矩形套构成一体，箱体(1)的左端板设有同轴凹球面通孔，左端板内侧设有三个圆周均布的铰支座，矩形套的上、下边上设有相互平行的三个通孔和垂直下销孔；所述约束分支包括心轴(4)和内套(5)；所述外套(2)沿轴向依次设有同轴小圆盘、球面体、圆柱、大圆盘和中心通孔，小圆盘上设有三个圆周均布的切圆周孔，圆柱侧面设有长开孔，大圆盘上设有平行轴线的上、下通孔；所述内套(5)沿轴向依次设有同轴圆盘、圆柱、凸台、中心通孔，圆盘上设有3个圆周均布相切圆周的通孔，凸台上设有平行轴线的偏心螺纹通孔；所述外套(2)的凸球面与所述箱体(1)的凹球面通孔球副联接；所述内套(5)的圆柱与所述外套(2)的中心通孔圆柱副联接，内套(5)的凸台设在外套(2)圆柱的长孔内；所述3个长驱动杆(3)设在所述箱体(1)内、相对外套(2)圆周均布，长驱动杆两端与箱体(1)左端板和外套的大圆盘球副联接；
所述爪机构包括外套(2)、内套(5)、内套电机(6)、爪杆(7)和弹簧杆组；所述弹簧杆组包括活塞杆(8)，缸杆(9)和小弹簧(10)；所述缸杆(9)一端设有正交轴线的销孔，另一端设有同轴小孔和大孔腔；所述活塞杆(8)两端设有正交轴线的销孔和同轴圆台，所述小弹簧(10)和所述活塞杆(8)的圆台设在所述缸杆的大孔腔内，小弹簧(10)两端抵在大孔腔闭口端和活塞杆(8)圆台上，活塞杆(8)圆台环面与缸杆(9)小孔内环面接触；所述爪杆(7)的一端和中部设有相互平行的销孔；所述内套电机(6)与所述外套(2)的大圆盘固连，内套电机(6)的驱动轴穿过外套(2)的大圆盘上偏心通孔、与所述内套(5)的凸台螺纹通孔螺旋联接；所述缸杆(9)的销孔与所述外套(2)的小圆盘销孔转动副联接，所述活塞杆(8)与所述爪杆(7)中部转动副联接，所述内套(5)的圆盘销孔与所述爪杆(7)一端销孔转动副联接；
所述钻机构包括外套(2)、心轴(4)、支板(11)、支板电机(12)、心轴电机(13)和铰刀(14)；所述支板(11)设有相互平行的通孔和螺纹通孔，所述支板电机(12)与所述外套(2)的大圆盘固连，其驱动轴穿过外套(2)的大圆盘下通孔与支板(11)螺旋传动联接；所述心轴电机(13)与所述支板(12)固连，其驱动轴穿过支板(11)的通孔与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，路扬，叶妮佳，胡泽广，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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