一种机械腕的配平结构及配平方法技术

本发明专利技术公开一种机械腕的配平结构及配平方法，包括配重块和钢丝绳，配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，配重块上均布有多个安装孔，钢丝绳穿设于安装孔内，通过拉动钢丝绳带动配重块移动来对机械腕的重心进行调整。本发明专利技术中机械腕的配平结构及配平方法，首先实现了重力和浮力的配平，在设计机械腕时，选择了合适的浮筒直径，使机械腕重力等于浮力，完成了重力浮力之间的配平；其次，可以实现连续性改变重心位置，实现机械腕的配平，占用空间较小且结构比较简单；该配平结构易于操作，简单方便，性价比高，容易实现。

A balancing structure and method of mechanical wrist

【技术实现步骤摘要】
一种机械腕的配平结构及配平方法
本专利技术涉及空间机械腕
，特别是涉及一种机械腕的配平结构及配平方法。
技术介绍
空间机械腕是一个机、电、热、控一体化的高集成度的空间机电系统。在完成空间装配、设备检查与维护、辅助宇航员出舱作业等方面有大量应用，是实现空间站建设与维护的关键设备之一。空间站机械腕处于太空零(微)重力环境，同时经历高低温交变、高辐射等恶劣工况。为了保证其在轨工作时的安全性和可靠性，需要预先在地面进行模拟实验，并对其进行大量数据分析。因在地面并没有零(微)重力环境，为了模拟零(微)重力环境，需要在水池对其进行模拟实验。在测试过程中，为了模拟零(微)重力环境需要满足以下条件。一是实现浮力与自身重力的配平，即满足ρgV＝mg。二是需要满足机械腕的重心应与浮心保持在同一垂直直线上，且重心应在浮心之下，目的是防止在实验过程中机械腕发生翻转。目前已有的调整重心位置配平一般采用的是利用丝杠螺母传动的方法，这种方法结构较为复杂，且因丝杠螺母传动行程的问题可能无法精确的实现机械腕的配平。在丝杠螺母传动过程中，需要电机提供动力，电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械腕的配平结构，其特征在于：包括配重块和钢丝绳，所述配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，所述配重块上均布有多个安装孔，所述钢丝绳穿设于所述安装孔内，通过拉动所述钢丝绳带动所述配重块移动来对机械腕的重心进行调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械腕的配平结构，其特征在于：包括配重块和钢丝绳，所述配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，所述配重块上均布有多个安装孔，所述钢丝绳穿设于所述安装孔内，通过拉动所述钢丝绳带动所述配重块移动来对机械腕的重心进行调整。


2.根据权利要求1所述的机械腕的配平结构，其特征在于：所述配重块的形状为圆环状，配重块的上半部分设置有一U型槽，所述配重块的下半部分为实心，所述U型槽用于使所述配重块的重心位于中心轴之下。


3.根据权利要求1所述的机械腕的配平结构，其特征在于：所述安装孔的数量为三组，三组安装孔相隔120度均匀分布在所述配重块上。


4.根据权利要求3所述的机械腕的配平结构，其特征在于：每组安装孔由位于所述配重块的左右两侧相对应的两个安装孔组成，每个安装孔中分别连接固定有钢丝绳，位于所述配重块两侧的钢丝绳的另一端与机械腕外壳两侧的管螺纹...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟宋义，秦亚文，杨毅，邵文韫，丁芷晴，彭艳，蒲华燕，谢少荣，罗均，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31