【技术实现步骤摘要】
一种控制管道打磨机器人的系统及方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种控制管道打磨机器人的系统及方法。
技术介绍
管道运输具有高效、低耗、连续输送、经济、安全和自动化程度高等优势，通常长距离的管道通过焊接的方式连接起来，未打磨的管道焊缝会导致管道极易腐蚀、泄露和断裂。传统的打磨方式有人工手提普通砂轮机进行打磨、利用打磨机对管道内壁进行打磨，但由于受到管道长度和管道内径的限制，很多管道的焊缝很难以人工的方式完成打磨工作。随着机器人技术的发展，现已经有采用机器人对管道进行打磨的机器人，但现在的机器人主要是通过人工进行控制，无法实现全自动的打磨操作，提高了人工成本，而且，人工操作容易出现错误的操作，损坏了机器人。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种能够全自动对管道进行打磨的系统及方法。本专利技术所采用的技术方案是：一种控制管道打磨机器人的系统，包括图像采集模块、图像处理模块和打磨机器人，所述打磨机器人包括运动控制模块、测距传感器和伺服驱动模块，所述图像处理模块...
【技术保护点】
1.一种控制管道打磨机器人的系统，其特征在于，包括图像采集模块、图像处理模块和打磨机器人，所述打磨机器人包括运动控制模块、测距传感器和伺服驱动模块，所述图像处理模块分别与图像采集模块和运动控制模块连接，所述运动控制模块分别与测距传感器和伺服驱动模块连接，所述图像采集模块和测距传感器均安装在打磨机器人的打磨机构上；/n所述图像处理模块用于采集管道内的图像信息，并将图像信息传输至图像处理模块；/n所述图像处理模块用于根据图像信息检测管道内需要打磨的焊缝，并在检测到焊缝时，发送停止爬行信息至运动控制模块，以及根据图像信息获取到焊缝的宽度信息后，将宽度信息传输至运动控制模块；/n所...
【技术特征摘要】
1.一种控制管道打磨机器人的系统，其特征在于，包括图像采集模块、图像处理模块和打磨机器人，所述打磨机器人包括运动控制模块、测距传感器和伺服驱动模块，所述图像处理模块分别与图像采集模块和运动控制模块连接，所述运动控制模块分别与测距传感器和伺服驱动模块连接，所述图像采集模块和测距传感器均安装在打磨机器人的打磨机构上；
所述图像处理模块用于采集管道内的图像信息，并将图像信息传输至图像处理模块；
所述图像处理模块用于根据图像信息检测管道内需要打磨的焊缝，并在检测到焊缝时，发送停止爬行信息至运动控制模块，以及根据图像信息获取到焊缝的宽度信息后，将宽度信息传输至运动控制模块；
所述测距传感器用于获取打磨机构与焊缝的距离信息，并将距离信息传输至运动控制模块；
所述运动控制模块用于控制打磨机器人在管道内爬行，并在接收到停止爬行信息后，控制打磨机器人停止爬行并固定位置，以及结合宽度信息和距离信息控制打磨机器人对焊缝进行打磨。
2.根据权利要求1所述的一种控制管道打磨机器人的系统，其特征在于，所述伺服驱动模块包括固定单元、轴向驱动单元、径向驱动单元、周向驱动单元和爬行驱动单元，所述运动控制模块分别与固定单元、轴向驱动单元、径向驱动单元、周向驱动单元和爬行驱动单元连接。
3.根据权利要求2所述的一种控制管道打磨机器人的系统，其特征在于，所述运动控制模块获得宽度信息和距离信息后，采用以下方式控制打磨机器人对焊缝进行打磨：
根据宽度信息控制打磨机构沿管道的轴向方向移动至焊缝的正上方；
根据距离信息控制打磨机构沿管道的径向方向移动至焊缝上；
根据预设的进给程序控制打磨机构沿管道的周向方向对焊缝进行打磨，直至打磨完该焊缝。
4.根据权利要求3所述的一种控制管道打磨机器人的系统，其特征在于，所述周向驱动单元用于获取并传输打磨机构的力矩值至运动控制模块，所述根据预设的进给程序控制打磨机构沿管道的周向方向对焊缝进行打磨这一步骤，具体包括以下步骤：
A1、控制打磨机构采用第一速度沿周向方向对焊缝进行打磨，并获取打磨机构的力矩值；
A2、判断力矩值是否小于第一预设力矩值，若是，返回执行步骤A1；反之，执行步骤A3；
A3、控制打磨机构采用第二速度沿周向方向对焊缝进行打磨后，获取并判断力矩值是否小于第二预设力矩值，若是，执行步骤A4；反之，执行步骤A5；
A4、在第一预设时间内连续获取并判断力矩值是否都小于第二预设力矩值，若是，返回执行步骤A1；反之，返回执行步骤A3；
A5、在第二预设时间内控制打磨机构采用第三速度沿周向方向对焊缝进行打磨；
A6、获取并判断力矩值是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：李耀楠，王东，郑爽，陈李华，胡小立，朱德才，陈和平，王志东，谭文良，马立民，李予卫，杨伟光，
申请(专利权)人：深圳市智能机器人研究院，中广核工程有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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