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本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人...该专利属于深圳市智能机器人研究院;中广核工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市智能机器人研究院;中广核工程有限公司授权不得商用。