【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的行走避障系统及方法
本专利技术涉及移动机器人
，特别涉及一种移动机器人的行走避障系统及方法。
技术介绍
目前，移动机器人已在各个行业、领域取得了广泛的应用。在移动机器人的研究中，最重要的一项就是如何实现移动机器人的自主避障及自主行走。在不同的应用场景中，移动机器人行走避障所面临的问题不同，采取的解决方案也就不同。对于应用于地下停车场等环境中，面向电动车辆提供充电服务的移动机器人而言，其自主避障及自主行走主要存在以下几个问题：1.地下停车场各停车位的间隔较小，可供移动机器人行走的区域较为狭窄；2.地下停车场中存在会车等动态避障情境；3.地下停车场存在大量减速带。目前市面上的移动机器人多采用超声波雷达作为避障传感器，这些传感器通常安装于移动机器人靠近底部的位置，这就使得其在进行障碍物探测时，极易将减速带误判为障碍物，从而进行错误的路径规划。同时，传统的一维超声波方案在地下停车场环境中无法实现盲区稳定防撞，如图9a-9c所示，随着移动机器人的移动，原本可被超声波探头所探...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的行走避障系统，其特征在于，包括：/n主动轮模块，包括前主动轮模块及后主动轮模块，所述前主动轮模块及后主动轮模块分别安装于移动机器人的一条底部对角线的两端；/n从动轮模块，包括前从动轮模块及后从动轮模块，所述前从动轮模块及后从动轮模块分别安装于移动机器人的另一条底部对角线的两端；/n雷达阵列，包括安装于移动机器人的表面的n个超声波探头，所述超声波探头的安装端面与移动机器人的外壳安装面平行，所述超声波探头的安装位置根据超声波包络图计算得到；以及/n控制器，所述控制器与所述主动轮模块以及所述雷达阵列可通信地连接，所述控制器被配置为：/n控制主动轮的转速及转向；...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的行走避障系统，其特征在于，包括：
主动轮模块，包括前主动轮模块及后主动轮模块，所述前主动轮模块及后主动轮模块分别安装于移动机器人的一条底部对角线的两端；
从动轮模块，包括前从动轮模块及后从动轮模块，所述前从动轮模块及后从动轮模块分别安装于移动机器人的另一条底部对角线的两端；
雷达阵列，包括安装于移动机器人的表面的n个超声波探头，所述超声波探头的安装端面与移动机器人的外壳安装面平行，所述超声波探头的安装位置根据超声波包络图计算得到；以及
控制器，所述控制器与所述主动轮模块以及所述雷达阵列可通信地连接，所述控制器被配置为：
控制主动轮的转速及转向；以及
控制所述超声波探头的读取顺序、频率以及防撞阈值。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主动轮模块包括主动轮、行走电机及转向电机。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述从动轮模块包括从动轮以及转向装置。
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主动轮为立式舵轮。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述超声波探头分别安装于移动机器人的四个安装面上，每个安装面上的超声波探头数量n满足：
其中，L为所述安装面的面长，α为防撞膨胀半径，r为所述超声波探头的水平方向平均探测半径，以及β为所述超声波探头的测量偏差。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述超声波探头的水平安装位置满足：
安装于最外侧的超声波探头距离安装面最近侧边距离l1≤r...
【专利技术属性】
技术研发人员：王艺博，郭德响，刘好，胡洋，
申请(专利权)人：远景能源有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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