一种基于双目视觉的无人船自主避障系统的自动避障方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉的无人船自主避障系统的自动避障方法，所述双目视觉的无人船自主避障系统由双目视觉系统、无人船控制系统、无人船、地面基站以及遥控器组成；所述立体相机通过双目视觉系统获取无人船前方的环境图像，根据所获取的环境图象识别无人船前方是否有目标对象，则基于无人船当前的位置及姿态信息以及根据环境图象所获取的目标对象深度值，运算程序继续进行下一步运转，本发明专利技术所提供的基于双目视觉的无人船避障方法及系统，实现了无人船在自主航行环境下有效判断障碍物信息的功能，避免在航行中与障碍物发生碰撞。

An automatic obstacle avoidance method for autonomous obstacle avoidance system of unmanned vessel based on binocular vision

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的无人船自主避障系统的自动避障方法
本专利技术涉及一种无人船，具体是一种基于双目视觉的无人船自主避障系统的自动避障方法。
技术介绍
无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，避障技术，顾名思义就是无人机自主躲避障碍物的智能技术，根据目前无人船避障技术的发展以及其未来的研究态势，无人船避障技术可分为三个阶段，一是感知障碍物阶段；二是绕过障碍物阶段；三是场景建模和路径搜索阶段。这三个阶段其实是无人船避障技术的作用过程，从无人船发现障碍物，到可以自动绕开障碍物，再达到自我规划路径的过程。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于双目视觉无人船的自主避障系统的避障方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于双目视觉的无人船自主避障系统，包括地面基站、立体相机、视觉采集处理单元、无人船主控制器、电源管理模块、遥控器、舵机组、双目视觉系统、无人船控制系统、无人船、地面基站和无线链路；所述双目视觉无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的无人船自主避障系统， 包括地面基站（1）、立体相机（2）、视觉采集处理单元（3）、无人船主控制器（4）、电源管理模块（5）、遥控器（6）、舵机组（7）、双目视觉系统（8）、无人船控制系统（9）、无人船（10）、地面基站（11）和无线链路（12）；其特征在于，所述双目视觉无人船自主避障系统由双目视觉系统（8）、无人船控制系统（9）、无人船（10）、地面基站（11）和遥控器（6）组成，，CAN的另一端连接在无人船控制系统（9）上的无人船主控制器（4），无人船主控制器（4）可以根据一定的逻辑运算要求发出命令 ，控制无人船的输入，运算和输出三个部分协调工作，再通过无人船主控制器（...

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的无人船自主避障系统，包括地面基站（1）、立体相机（2）、视觉采集处理单元（3）、无人船主控制器（4）、电源管理模块（5）、遥控器（6）、舵机组（7）、双目视觉系统（8）、无人船控制系统（9）、无人船（10）、地面基站（11）和无线链路（12）；其特征在于，所述双目视觉无人船自主避障系统由双目视觉系统（8）、无人船控制系统（9）、无人船（10）、地面基站（11）和遥控器（6）组成，，CAN的另一端连接在无人船控制系统（9）上的无人船主控制器（4），无人船主控制器（4）可以根据一定的逻辑运算要求发出命令，控制无人船的输入，运算和输出三个部分协调工作，再通过无人船主控制器（4）传输到电源管理模块（5），电源管理模块（5）是可以将电源有效分配给无人船系统的不同组件，所述无人船控制系统（9）最后传输信息连接无人船（10）内部系统中的舵机组（7）。


2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的无人船自主避障系统，其特征在于，所述双目视觉系统（8）由立体相机（2）和视觉采集处理单元（3）构成，所述立体相机（2）是进行立体成像的关键组成部分。


3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的无人船自主避障系统，其特征在于，双目视觉系统（8）连接CAN的一端，所述无人船控制系统（9）由无人船主控制器（4）和电源管理...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨薛，徐英莹，
申请(专利权)人：北京优世达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11