【技术实现步骤摘要】
AGV控制方法及装置
本申请涉及AGV控制方法及装置，属于通信
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规划的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV系统广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域。目前，对于AGV的控制停留在对AGV进行单独控制的阶段，而对AGV进行单独控制，需要向每个AGV均发送控制指令，浪费通信资源。
技术实现思路
本申请提供了一种AGV控制方法、装置及存储介质，可以解决控制平台对各个AGV分别进行控制时，消耗的通信资源较大的问题；本申请提供如下技术方案：第一方面，提供了一种AGV控制方法，用于控制平台中，所述方法包括：获取任务数据，所述任务数据用于指示待执行的行驶任务；获取所述控制平台所控制的各个AGV的初始状态数据，所述初始状态数据包括所述各个AGV的初始位置；将初始位置与所述任务数据指示的任务起点之间距离最小的AGV确定为主AGV...
【技术保护点】
1.一种AGV控制方法，其特征在于，用于控制平台中，所述方法包括：/n获取任务数据，所述任务数据用于指示待执行的行驶任务；/n获取所述控制平台所控制的各个AGV的初始状态数据，所述初始状态数据包括所述各个AGV的初始位置；/n将初始位置与所述任务数据指示的任务起点之间距离最小的AGV确定为主AGV；/n基于第一通信协议与所述主AGV建立通信连接；/n基于所述通信连接向所述主AGV发送数据包，所述数据包包括所述任务数据，以触发所述主AGV基于所述任务数据建立AGV队列，以所述AGV队列的形式执行所述行驶任务。/n
【技术特征摘要】
1.一种AGV控制方法，其特征在于，用于控制平台中，所述方法包括：
获取任务数据，所述任务数据用于指示待执行的行驶任务；
获取所述控制平台所控制的各个AGV的初始状态数据，所述初始状态数据包括所述各个AGV的初始位置；
将初始位置与所述任务数据指示的任务起点之间距离最小的AGV确定为主AGV；
基于第一通信协议与所述主AGV建立通信连接；
基于所述通信连接向所述主AGV发送数据包，所述数据包包括所述任务数据，以触发所述主AGV基于所述任务数据建立AGV队列，以所述AGV队列的形式执行所述行驶任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述通信连接向所述主AGV发送数据包之后，还包括：
向所述主AGV发送队列更新数据，以触发所述主AGV按照所述队列更新数据更新所述视觉参考组件，以使所述AGV队列中的从AGV基于更新后的视觉参考组件更新队列位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包还包括拓扑结构和所述初始状态数据；所述拓扑结构用于指示可行驶路径；所述初始状态数据用于指示各个AGV的初始位置和初始速度。
4.一种AGV控制方法，其特征在于，用于主AGV中，所述主AVG上安装有视觉参考组件，所述方法包括：
基于第一通信协议与控制平台建立通信连接；
接收所述控制平台发送的数据包；所述数据包包括任务数据，所述任务数据用于指示待执行的行驶任务；
从所述控制平台所控制的、除所述主AGV之外的其它AGV中确定执行所述行驶任务的从AGV；
规划每个从AGV相对于所述视觉参考组件的队列位置；
基于第二通信协议与每个从AGV建立通信连接；
基于所述通信连接将各个队列位置发送至对应的从AGV，以触发所述从AGV根据所述视觉参考组件行驶至所述队列位置得到AGV队列；
执行所述行驶任务，以使所述从AGV跟踪所述视觉参考组件行驶以同时执行所述行驶任务。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述任务数据执行所述行驶任务之后，还包括：
在接收到所述AGV队列的队列更新数据时，按照所述队列更新数据更新所述视觉参考组件，以使所述从AGV按照更新后的视觉参考组件更新队列位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述控制平台所控制的、除所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：余丽敏，张桐坡，马飞，马波力，
申请(专利权)人：西交利物浦大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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