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本发明公开一种移动机器人的行走避障系统，包括呈对角线安装的主动轮模块、从动轮模块、安装于机器人表面的雷达阵列以及安装于机器人内部的控制器。其中，超声波探头的安装数量及安装位置通过超声波包络图计算所得；以及控制器根据超声波探头的测量数据，构建...
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