用于控制车辆转弯的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于控制车辆转弯的系统和方法，该系统可以包括：转向角检测传感器；前内轮速度检测传感器，其检测前内轮速度；前外轮速度检测传感器，其检测前外轮速度；后外轮速度检测传感器，其检测基于转弯方向的后外轮速度；以及制动控制器，其接收转向角检测传感器的检测信号以确定车辆转弯，基于前内轮速度检测传感器和前外轮速度检测传感器的检测信号以及后外轮速度检测传感器的检测信号来估计转弯方向上的后内轮速度，并且与后外轮速度相比执行减小估计速度的模式，作为减小转弯时的最小转动半径的控制模式。

System and method for controlling vehicle turning

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆转弯的系统和方法
本专利技术涉及用于控制车辆转弯的系统和方法，并且更特别地涉及能够通过在转弯时经由转弯方向上的后内轮胎的速度控制产生车辆的转矩来减小最小转动半径的用于控制车辆转弯的系统和方法。
技术介绍
众所周知，高性能车辆具有比普通车辆直径更大和宽度更宽的轮胎，以改善车辆的驾驶性能和制动性能。当轮胎的直径和宽度增加时，与轮胎相邻的车身翼子板和轮护板的尺寸增加，从而防止对轮胎的干扰。然而，当翼子板和轮护板的尺寸增加时，由于车身的结构的改变，设计和制造成本可能增加。因此，为了使用未改变的基本车身并且在完全转弯时防止对轮胎的干扰，正在应用减小转向齿条的行程(作为用于使轮胎转向的部分的齿条的行程)的方法。然而，当转向齿条的行程减小时，由于在转弯时最小转动半径增加，所以车辆的可销售性可能恶化。为了增加车辆的最小转动半径，用于增加前轮胎的转动角度以减小最小转动半径的可变齿条行程(VRS)系统或用于使后轮转动预定角度以减小最小转动半径的后轮转向(RWS)系统被应用到车辆上。然而，在本实例中，部件数量、重量和成本可能增加。本专利技术背景部分中包含的信息仅用于增强对本专利技术一般背景的理解，并且可以不作为对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的确认或任何形式的建议。
技术实现思路
本专利技术的各个方面旨在提供用于控制车辆转弯的系统和方法，其配置为用于通过在车辆转弯时经由转弯方向上的后内轮胎的速度控制来产生车辆的转矩，而不使用现有的可变齿条行程系统或现有的后轮转向来减小最小转动半径。在一个方面中，用于控制车辆转弯的系统可以包括：转向角检测传感器；前内轮速度检测传感器，配置为检测前内轮速度；前外轮速度检测传感器，配置为检测前外轮速度；后外轮速度检测传感器，配置为检测基于转弯方向的后外轮速度；以及制动控制器，配置为接收转向角检测传感器的检测信号以确定车辆转弯，基于前内轮速度检测传感器和前外轮速度检测传感器的检测信号以及后外轮速度检测传感器的检测信号来估计转弯方向上的后内轮速度，并且执行与后外轮速度相比减小估计速度的模式，作为减小转弯时的最小转动半径的控制模式。在本专利技术的示例性实施例中，制动控制器可以连接到用户可操作的输入开关以传输信号，并且当输入开关接通时，可以执行制动控制器的减小最小转动半径的控制模式。在本专利技术的另一示例性实施例中，制动控制器可以配置为通过将转弯方向上的后内轮速度的增益值乘以表示每个转向角的补偿量的转向角增益值和表示每个路面状况的补偿量的摩擦系数增益值以及表示每个转向角的补偿量的转向角增益值来控制后内轮速度的减小。在另一方面中，控制车辆转弯的方法可以包括：制动控制器接收转向角检测传感器的检测信号，该转向角检测传感器配置为确定当前转向角是否超过用于减小最小转动半径的参考转向角；在当前转向角超过参考转向角时，制动控制器确定当前车辆速度小于用于减小最小转动半径的参考速度；并且基于前内轮速度检测传感器和前外轮速度检测传感器的检测信号以及后外轮速度检测传感器的检测信号估计转弯方向上的后内轮速度；以及然后在当前车辆速度小于参考速度时，与后外轮速度相比控制估计速度的减小。在本专利技术的示例性实施例中，在确定当前车辆速度是否小于用于减小最小转动半径的参考速度的步骤中，可以通过前内轮速度检测传感器、前外轮速度检测传感器和后外轮速度检测传感器中的一个检测到的速度检测信号来获得当前车辆速度。在本专利技术的另一示例性实施例中，当制动控制器估计后内轮速度，然后与后外轮速度相比控制估计速度的减小时，可以通过将转弯方向上的后内轮速度的增益值乘以表示每个转向角的补偿量的转向角增益值和表示每个路面状况的补偿量的摩擦系数增益值来控制后内轮速度的减小。在本专利技术的又一示例性实施例中，制动控制器可以配置为控制转弯方向上的后内轮速度减小到通过将估计的后内轮速度乘以(1－增益)而确定的速度。在本专利技术的又一示例性实施例中，控制转弯方向上的后内轮速度的减小的步骤可以包括制动控制器配置为用于控制施加到安装在后内轮上的制动轮缸的制动液压。以下讨论本专利技术的其他方面和示例性实施例。应当理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语包括一般的机动车辆，诸如包括运动型多功能车(SUV)的乘用车、公共汽车、卡车、各种商用车辆、包括各种船舶的船只、飞机等，并且可以包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，源自除石油之外的资源的燃料)。如本文所提到的，混合动力车辆为具有两个或更多动力源的车辆，例如汽油动力车辆和电动车辆两者。本专利技术的方法和设备具有其他特征和优点，这些特征和优点将在并入本文的附图中以及以下具体实施方式中显而易见或更加详细地阐述，附图和具体实施方式一起用于解释本专利技术的某些原理。附图说明图1为示例性地示出根据本专利技术的示例性实施例的用于控制车辆转弯的系统的配置的视图；图2为示出根据本专利技术的示例性实施例的控制车辆转弯的方法的流程图；图3为示出根据本专利技术的示例性实施例的当车辆转弯时控制转弯方向上的后内轮速度的示意图；以及图4为示出根据本专利技术的示例性实施例的根据车辆的转弯控制的车辆转弯的示意图。图5为示出根据本专利技术的示例性实施例的根据车辆的转弯控制的车辆转弯的示意图。可以理解的是，附图未必按比例绘制，呈现说明本专利技术的基本原理的各种特征的略微简化的表示。如本文包括的本专利技术的具体设计特征(包括例如具体的尺寸、方向、位置和形状)将部分地由特别预期的应用和使用环境确定。在附图中，在整个附图的若干图中，附图标记表示本专利技术的相同或等同的部分。具体实施方式现在将详细参考本专利技术的各种实施例，其示例在附图中示出并且描述如下。虽然将结合示例性实施例描述本专利技术，但是应当理解，本说明书并不旨在将本专利技术限制于那些示例性实施例。在另一方面，本专利技术不仅旨在涵盖本专利技术的示例性实施例，而且涵盖可以包括在由所附权利要求限定的本专利技术的精神和范围内的各种替换、修改、等同物以及其他实施例。在下文中，将参考附图详细描述本专利技术的示例性实施例，以允许本领域技术人员易于实践示例性实施例。图1为示例性地示出根据本专利技术的示例性实施例的用于控制车辆转动的系统的配置的视图。附图标记10表示制动控制器。作为制动控制器，可以使用用于选择性地控制每个车轮的制动液压的电子稳定性控制(ESC)系统的控制器，并且将其设置为单独的控制器。用于检测车辆的转向角的转向角检测传感器11、用于检测前内轮速度的前内轮速度检测传感器12(作为用于检测车辆速度的传感器)、用于检测前外轮速度的前外轮速度检测传感器13以及用于检测转弯方向上的后外轮速度的后外轮速度检测传感器14(所有这些都可以传输信号)连接到制动控制器10的输入端。左后轮的轮缸21和右后轮的轮缸22连接到制动控制器10的输出端，并且可以在制动控制器10的控制下控制轮缸21和轮缸22的制动液压。作为参考，轮缸2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆转弯的系统，所述系统包括：/n转向角检测传感器，所述转向角检测传感器配置为检测所述车辆的转向角；/n前内轮速度检测传感器，所述前内轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的前内轮的速度；/n前外轮速度检测传感器，所述前外轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的前外轮的速度；/n后外轮速度检测传感器，所述后外轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的后外轮的速度，其中，基于所述车辆的转弯方向，所述后外轮位于比后内轮更向外的位置；以及/n制动控制器，所述制动控制器连接到所述转向角检测传感器、所述前内轮速度检测传感器、所述前外轮速度检测传感器以及所述后外轮速度检测传感器，并且配置为从所述转向角检测传感器接收所述转向角的检测值来确定所述车辆沿所述转弯方向转弯，基于从所述前内轮速度检测传感器、所述前外轮速度检测传感器和所述后外轮速度检测传感器接收的速度中的至少一个检测值来估计所述转弯方向上的后内轮的速度，以及与所述后外轮的速度相比执行减小所述后内轮的估计速度的模式，作为减小所述车辆在转弯时的最小转动半径的控制模式。/n

【技术特征摘要】
20181207 KR 10-2018-01568161.一种用于控制车辆转弯的系统，所述系统包括：
转向角检测传感器，所述转向角检测传感器配置为检测所述车辆的转向角；
前内轮速度检测传感器，所述前内轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的前内轮的速度；
前外轮速度检测传感器，所述前外轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的前外轮的速度；
后外轮速度检测传感器，所述后外轮速度检测传感器配置为检测所述车辆的后外轮的速度，其中，基于所述车辆的转弯方向，所述后外轮位于比后内轮更向外的位置；以及
制动控制器，所述制动控制器连接到所述转向角检测传感器、所述前内轮速度检测传感器、所述前外轮速度检测传感器以及所述后外轮速度检测传感器，并且配置为从所述转向角检测传感器接收所述转向角的检测值来确定所述车辆沿所述转弯方向转弯，基于从所述前内轮速度检测传感器、所述前外轮速度检测传感器和所述后外轮速度检测传感器接收的速度中的至少一个检测值来估计所述转弯方向上的后内轮的速度，以及与所述后外轮的速度相比执行减小所述后内轮的估计速度的模式，作为减小所述车辆在转弯时的最小转动半径的控制模式。


2.根据权利要求1所述的系统，
其中，所述制动控制器连接到输入开关，所述输入开关能够由用户操作以传输信号，并且
其中，当所述输入开关接通并且所述制动控制器接收到所述输入开关的信号时，执行所述制动控制器的减小最小转动半径的控制模式。


3.根据权利要求1所述的系统，
其中，所述制动控制器配置为确定所述车辆的当前转向角是否超过用于减小所述最小转动半径的参考转向角，
其中，当所述当前转向角超过所述参考转向角时，所述制动控制器配置为确定当前车辆速度是否小于用于减小所述最小转动半径的参考速度，并且
其中，当所述当前车辆速度小于所述参考速度时，所述制动控制器配置为估计所述车辆的后内轮的速度。


4.根据权利要求3所述的系统，其中，基于所述前内轮、所述前外轮和所述后外轮的速度中的至少一个速度来确定所述当前车辆速度。


5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述制动控制器配置为将所述转弯方向上的后内轮的估计速度减小到通过将所述后内轮的估计速度乘以以下式子而确定的目标速度，该式子为：
1－第一增益值。


6.根据权利要求5所述的系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑大锡，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR