【技术实现步骤摘要】
一种柔性自适应支撑机器人及方法
本公开属于智能机器人
，具体涉及一种柔性自适应支撑机器人及方法。
技术介绍
目前，在精密零部件的制造中，加工工艺繁杂，零件的加工要求越来越趋向于高强度、轻量化、紧凑化、个性化、高效化、自动化。在这些具有一定矛盾性的加工要求下，弱刚性精密零部件(如航空航天领域的薄壁构件、记忆合金领域的功能零件、弹性执行器领域的异形薄壁弹簧等)的加工过程具有刚性低、定位装夹复杂等困难，阻碍着相关领域的前沿技术发展。常见的加工过程中，多采用在弱刚性零件上设计工艺加强筋或刚性工装，来满足弱刚性零件在加工过程中的刚性要求。在零件上设计工艺加强筋不仅极大地限制了设计自由，也增加了零件的自重，工艺加强筋的去除也增加了加工过程的复杂性，同时也可能对弱刚性零件产生较多的残余应力，效率较低、质量把控困难。专利技术人发现，刚性工装不仅增加了设计和制造难度，也不利于弱刚性复杂零件的工序切换，且不具有通用性，成本高昂，灵活性较低。此外，较大的弱刚性复杂零件大多采用铣削的方法加工，在加工悬空区域时，刀具和零件很容易产生颤振...
【技术保护点】
1.一种柔性自适应支撑机器人，其特征是，包括承重构件，所述承重构件设置径向同步传动模块，所述径向同步传动模块与并联支撑单元连接，并联支撑单元顶部与柔性调姿模块连接；/n所述径向同步传动模块包括多组沿承重构件径向移动的移动组件，所述并联支撑单元包括和移动组件对应的多个支撑杆，移动组件带动并联支撑单元的支撑杆合拢或张开，以带动柔性调姿模块上升或下降；/n所述柔性调姿模块包括接触块，接触块底部与各支撑杆连接，接触块底部还与伸缩组件连接，通过控制伸缩组件的长度变化配合径向同步传动模块，以使接触块为柔性自适应状态或锁定支撑状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性自适应支撑机器人，其特征是，包括承重构件，所述承重构件设置径向同步传动模块，所述径向同步传动模块与并联支撑单元连接，并联支撑单元顶部与柔性调姿模块连接；
所述径向同步传动模块包括多组沿承重构件径向移动的移动组件，所述并联支撑单元包括和移动组件对应的多个支撑杆，移动组件带动并联支撑单元的支撑杆合拢或张开，以带动柔性调姿模块上升或下降；
所述柔性调姿模块包括接触块，接触块底部与各支撑杆连接，接触块底部还与伸缩组件连接，通过控制伸缩组件的长度变化配合径向同步传动模块，以使接触块为柔性自适应状态或锁定支撑状态。
2.如权利要求1所述的柔性自适应支撑机器人，其特征是，所述移动组件包括与支撑杆通过球型铰链连接的第一滑块，第一滑块两端均与第二滑块连接，第二滑块底部与沿承重构件径向布置的直线导轨滑动连接；所述第一滑块设置径向位移传感器以监测其径向位移，所述承重构件设置视觉传感器、激光传感器和通讯模块。
3.如权利要求2所述的柔性自适应支撑机器人，其特征是，所述径向同步传动模块还包括同步驱动盘，同步驱动盘通过行星轮系与第一动力装置连接，同步驱动盘绕盘心设置多条阿基米德螺旋槽，阿基米德螺旋槽的螺旋角具有自锁特性，第一滑块中部与传动销固接，传动销底部与阿基米德螺旋槽配合并沿其滑动。
4.如权利要求3所述的柔性自适应支撑机器人，其特征是，所述传动销侧部还带有滑轮，所述承重构件还沿径向设置径向限位槽，滑轮与径向限位槽配合并沿其滑动。
5.如权利要求1所述的柔性自适应支撑机器人，其特征是，所述伸缩组件包括可调节长度的伸缩丝杆，伸缩丝...
【专利技术属性】
技术研发人员：国凯，许亚鹏，孙杰，李卫东，孙超，宋戈，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。