【技术实现步骤摘要】
踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人
本公开涉及机器人
，尤其涉及一种踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人。
技术介绍
现有技术中，外骨骼机器人脚踝处屈伸和旋内/旋外两个自由度是由上而下分开实现，即需要多个部件配合实现，设计较为复杂，占用较大空间，同时不利于外骨骼机器人的减重。
技术实现思路
本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人。根据本专利技术的第一个方面，提供了一种踝关节转动机构，包括：第一连接件；第二连接件；转动轴，转动轴包括第一轴段和第二轴段，第一轴段和第二轴段为一体结构，第一轴段和第二轴段之间具有预设夹角；其中，第一轴段与第一连接件相连接，且相互可转动地设置，第二轴段与第二连接件相连接，且相互可转动地设置。在本专利技术的一个实施例中，第一轴段包括第一连接端和第二连接端，第一连接件分别与第一连接端和第二连接端相连接，第一轴段位于第一连接件之间；和/或，第二轴段包括第三...
【技术保护点】
1.一种踝关节转动机构，其特征在于，包括：/n第一连接件(10)；/n第二连接件(20)；/n转动轴(30)，所述转动轴(30)包括第一轴段(31)和第二轴段(32)，所述第一轴段(31)和所述第二轴段(32)为一体结构，所述第一轴段(31)和所述第二轴段(32)之间具有预设夹角；/n其中，所述第一轴段(31)与所述第一连接件(10)相连接，且相互可转动地设置，所述第二轴段(32)与所述第二连接件(20)相连接，且相互可转动地设置。/n
【技术特征摘要】
1.一种踝关节转动机构，其特征在于，包括：
第一连接件(10)；
第二连接件(20)；
转动轴(30)，所述转动轴(30)包括第一轴段(31)和第二轴段(32)，所述第一轴段(31)和所述第二轴段(32)为一体结构，所述第一轴段(31)和所述第二轴段(32)之间具有预设夹角；
其中，所述第一轴段(31)与所述第一连接件(10)相连接，且相互可转动地设置，所述第二轴段(32)与所述第二连接件(20)相连接，且相互可转动地设置。
2.根据权利要求1所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述第一轴段(31)包括第一连接端(311)和第二连接端(312)，所述第一连接件(10)分别与所述第一连接端(311)和所述第二连接端(312)相连接，所述第一轴段(31)位于所述第一连接件(10)之间；和/或，
所述第二轴段(32)包括第三连接端(321)和第四连接端(322)，所述第二连接件(20)分别与所述第三连接端(321)和所述第四连接端(322)相连接，所述第二轴段(32)位于所述第二连接件(20)之间。
3.根据权利要求1所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述踝关节转动机构还包括：
第一紧固连接件(40)，所述第一紧固连接件(40)穿过所述第一连接件(10)后与所述第一轴段(31)相连接，以使所述第一连接件(10)通过所述第一紧固连接件(40)与所述第一轴段(31)相连接；
第二紧固连接件(50)，所述第二紧固连接件(50)穿过所述第二连接件(20)后与所述第二轴段(32)相连接，以使所述第二连接件(20)通过所述第二紧固连接件(50)与所述第二轴段(32)相连接。
4.根据权利要求3所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述第一轴段(31)上设置有供所述第一紧固连接件(40)穿设的第一穿设孔(313)，所述第二轴段(32)上设置有供所述第二紧固连接件(50)穿设的第二穿设孔(323)；
其中，所述第一紧固连接件(40)与所述第一穿设孔(313)过盈配合，所述第一连接件(10)与所述第一紧固连接件(40)相互可转动地设置；和/或，所述第二紧固连接件(50)与所述第二穿设孔(323)过盈配合，所述第二连接件(20)与所述第二紧固连接件(50)相互可转动地设置。
5.根据权利要求4所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述第一紧固连接件(40)包括第一端帽(41)和第一连接柱(42)，所述第一连接柱(42)上设置有第一凸起(421)，所述第一凸起(421)与所述第一穿设孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：程二亭，姚秀军，桂晨光，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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