一种具有双轴承支撑的机械臂关节及机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂设备技术领域，具体涉及一种具有双轴承支撑的机械臂关节及机械臂。中空穿线管两端采用双轴承的支撑方式可以使得整个穿线管安装的同心度更好，代替了单纯使用端盖支撑并用螺钉固定。穿线管安装的同心度良好有利于整个关节的精度，为尽量保证穿线管内部尺寸，电机轴内腔与穿线管之间间隙较小，双轴承支撑避免因穿线管的安装问题对电机轴运动即关节的精度造成干扰。

A kind of manipulator joint and manipulator with double bearing support

【技术实现步骤摘要】
一种具有双轴承支撑的机械臂关节及机械臂
本技术涉及机械臂设备
，具体涉及一种具有双轴承支撑的机械臂关节及机械臂。
技术介绍
随着工业4.0时代的到来，工业自动化程度的提高，机械臂应用较为广泛，一些特种行业更是需要一些小型化、轻质化、模块化精度高的机械臂关节，例如排爆行业、工业制造、医学治疗、军事等。随着自动化与机械化的发展，机械臂领域得到快速发展，机械臂是自动化与机械化的完美结合，四关节、五关节、六关节等机械臂结构应用范围较为广泛。以往结构一般采用单轴承支撑结构，减速器一端无轴承支撑，由减速器端盖直接进行支撑，通过锁紧套，锁紧压片与减速器端盖配合使用，对穿线管进行轴向固定。另一端在编码器外壳或设轴承安装架等结构上安装支撑轴承。单轴承支撑方式影响整个穿线管安装的同心度。为尽量保证穿线管内部尺寸，电机轴内腔与穿线管之间间隙较小，穿线管安装的同心度影响整个关节的精度，即对电机轴运动即关节的精度造成干扰。基于以上描述，亟需一种机械臂关节及具有该机械臂关节的机械臂，以解决现有机械臂关节单轴承支撑方式影响整个穿线管安装的同心度，进而对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，包括：/n输出模组、减速器、输入模组、驱动模组；/n所述驱动模组包括电机组件、刹车组件、编码器组件、控制板；/n所述机械臂关节安装顺序从左至右依次为输出模组、减速器、电机组件、刹车组件、编码器组件、控制板；/n所述电机组件包括电机左端盖、电机模组、电机壳体、电机右端盖；/n所述刹车组件包括刹车本体及刹车右侧防尘盖；/n所述减速器输出端与端盖连接；/n在电机轴轴腔内部设置有中空穿线管，所述中空穿线管沿轴向方向的一端部固定连接在端盖上，所述中空穿线管的两端分别通过轴承支撑，左侧轴承安装在减速器内部结构波发生器内部镗孔中，右侧轴承通过轴承支撑架支撑，轴...

【技术特征摘要】
1.一种具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，包括：
输出模组、减速器、输入模组、驱动模组；
所述驱动模组包括电机组件、刹车组件、编码器组件、控制板；
所述机械臂关节安装顺序从左至右依次为输出模组、减速器、电机组件、刹车组件、编码器组件、控制板；
所述电机组件包括电机左端盖、电机模组、电机壳体、电机右端盖；
所述刹车组件包括刹车本体及刹车右侧防尘盖；
所述减速器输出端与端盖连接；
在电机轴轴腔内部设置有中空穿线管，所述中空穿线管沿轴向方向的一端部固定连接在端盖上，所述中空穿线管的两端分别通过轴承支撑，左侧轴承安装在减速器内部结构波发生器内部镗孔中，右侧轴承通过轴承支撑架支撑，轴承支撑架穿过非轴编码器与刹车右侧防尘盖相连接。


2.如权利要求1所述的具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，在所述减速器内的波发生器内部镗孔中设置有轴承外挡圈，在减速器端盖上设置有轴承内档圈。


3.如权利要求2所述的具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，所述轴承外挡圈及轴承内档圈均为凸台结构。


4.如权利要求1所述的具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，
所述编码器组件所使用的编码器为非轴编码器；
所述电机左端盖作为法兰直接连接减速器输入端，所述电机右端盖直接连接刹车本体，所述刹车右侧防尘盖直接与非轴编码器相连接。


5.如权利要求4所述的具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，所述非轴编码器包括非轴编码器壳体，所述非轴编码器壳体上设置有凸点和第一安装孔；所述刹车右侧防尘盖上设置有与凸点对应的第二安装孔，以及与第一安装孔对应的第三安装孔，所述凸点嵌入...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛福永，殷梦洁，李振晓，周振，李剑楠，
申请(专利权)人：肩并肩智能技术北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11