交叉牛角包成型抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了交叉牛角包成型抓手，包括托板、驱动装置、安装在驱动装置上的夹爪装置、夹爪升降装置和对交叉成型的面团进行挤压的前端压紧装置；所述驱动装置、夹爪升降装置和前端压紧装置安装在托板上，夹爪装置安装在驱动装置上并在驱动装置带动下对直条状面团进行交叉成型动作。通过机械手对直条状的面团进行折弯成型，结构简单、折弯成型效率高、产能高、一致良好，兼容性好。

Cross crotch forming grab

【技术实现步骤摘要】
交叉牛角包成型抓手
本技术涉及机械自动化设备
，特别涉及交叉牛角包成型抓手。
技术介绍
交叉型牛角包成型时需要将条形牛角包的一端提升一定高度，与另外一端交叉后，并将交叉的两端压紧。常见的成型方式有：手工对牛角包进行折弯、成型；手工折弯成型效率低、产能低、一致性差。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本技术提供了交叉牛角包成型抓手。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该交叉牛角包成型抓手，包括托板、驱动装置、安装在驱动装置上的夹爪装置、夹爪升降装置和对交叉成型的面团进行挤压的前端压紧装置；所述驱动装置、夹爪升降装置和前端压紧装置安装在托板上，夹爪装置安装在驱动装置上并在驱动装置带动下对直条状面团进行交叉成型动作。进一步地，所述驱动装置为齿轮传动结构，包括回转气缸、气缸安装支架、拨动齿轮、齿轮轴、从动轮I、从动轮II、导向轴、轴套座、销轴连接支架和两个连接支架A组成；回转气缸安装在气缸支架上，气缸安装支架安装在托板上，拨动齿轮安装在回转气缸上，拨动齿轮和齿轮轴啮合，齿轮轴与从动轮I连接并带动从动轮I转动，从动轮I和从动轮II外啮合，轴套座、导向轴和其中一个连接支架A通过螺钉连接在一起，销轴连接支架、齿轮轴和另一个连接支架A通过螺钉连接在一起。进一步地，所述夹爪升降装置包括调高器和球头柱塞；调高器固定在从动轮II上，球头柱塞固定在轴套座上。进一步地，所述夹爪装置包括两套夹爪，两套夹爪均包括连接板、气缸、气缸连接杆、手指、固定块和固定夹钳；固定夹钳与固定块连接，固定块固定在驱动装置上，手指将固定块和气缸连接杆下端连在一起，气缸连接杆的上端连接气缸，两套夹爪分别设置在驱动装置的两侧。进一步地，两套夹爪中的其中一套夹爪的连接板顶端与销轴连接支架连接，底端与驱动装置连接，另一套夹爪的连接板顶端与轴套座连接，底端与驱动装置连接。进一步地，所述前端压紧装置包括弯板、压紧气缸和压板；压板安装在压紧气缸上，压紧气缸装在弯板上，弯板装在托板上。综上，本技术的上述技术方案的有益效果如下：通过机械手对直条状的面团进行折弯成型，结构简单、折弯成型效率高、产能高、一致良好，兼容性好。附图说明图1为本技术的主视图。图2为本技术的爆炸图。图3为图1的俯视图。图中：1回转气缸、2气缸安装支架、3拨动齿轮、4齿轮轴、5从动轮I、6从动轮II、7导向轴、8轴套座、9销轴连接支架、10连接支架A、11调高器、12连接板、13气缸、14气缸连接杆、15手指、16固定块、17固定夹钳、18弯板、19压紧气缸、20压板、21托板、22球头柱塞。具体实施方式以下结合附图1-3对本技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本技术，并非以此限定本技术的保护范围。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：如图1-图3所示，该交叉牛角包成型抓手，包括托板、驱动装置、安装在驱动装置上的夹爪装置、夹爪升降装置和对交叉成型的面团进行挤压的前端压紧装置。其中驱动装置、夹爪升降装置和前端压紧装置安装在托板上，夹爪装置安装在驱动装置上并在驱动装置带动下对直条状面团进行交叉成型动作。如图2所示，驱动装置为齿轮传动结构，包括回转气缸1、气缸安装支架2、拨动齿轮3、齿轮轴4、从动轮I5、从动轮II6、导向轴7、轴套座8、销轴连接支架9和两个连接支架A10。回转气缸1通过气缸安装支架2安装在托板21上，可以通过螺栓进行连接固定。拨动齿轮3安装在回转气缸1上并在回转气缸1带动下转动。拨动齿轮3和齿轮轴4外啮合，齿轮轴4与从动轮I同轴连接并带动从动轮I转动，从动轮I和从动轮II外啮合，从动轮I带动从动轮II转动。轴套座8、导向轴7和其中一个连接支架A10通过螺钉连接在一起，销轴连接支架9、齿轮轴4和另一个连接支架A10通过螺钉连接在一起。夹爪升降装置包括调高器11和球头柱塞22。调高器11固定在从动轮II6上，调高器11是一种从侧面看呈螺旋状的圆筒，调高器的顶面为呈上升趋势的螺旋曲面，是球头柱塞22的运行轨迹，螺旋曲面的最低点到最高点的距离是夹爪能抬高的最大尺寸，球头柱塞固定在轴套座8上。球头柱塞22的球面与调高器11的螺旋曲面垂直，通过调整球头柱塞22的高低，来调整夹爪装置抬高尺寸的大小。夹爪装置包括两套夹爪，两套夹爪分别设置在驱动装置的两侧。两套夹爪均包括连接板12、气缸13、气缸连接杆14、手指15、固定块16和固定夹钳17。固定夹钳17与固定块16通过螺栓连接，固定块16通过螺栓固定在驱动装置的连接支架A10上，手指15通过螺栓分别于固定块16和气缸连接杆14下端连接。气缸连接杆14的上端连接气缸，两套夹爪分别设置在驱动装置的两侧。两套夹爪中的其中一套夹爪的连接板12顶端与销轴连接支架9通过螺栓连接，底端与驱动装置的连接支架A10通过螺栓连接。另一套夹爪的连接板12顶端与轴套座8通过螺栓连接，底端与驱动装置的连接支架A10通过螺栓连接。前端压紧装置包括弯板18、压紧气缸19和压板20。压板安装在压紧气缸上并在压紧气缸的带动下上下动作对折弯的面条进行挤压定型，压紧气缸通过螺栓安装在弯板18上，弯板18安装在托板21上。该抓手的工作原理如下：动作一：气缸13尾端固定在连接板12上端，气缸13的气缸杆与气缸连接杆14连接，气缸连接杆14与手指15连接，气缸13的气缸杆的伸出和缩回带动手指15的闭合和张开，从而实现对面团的夹紧和松开，长面团在手指15和固定夹钳17之间。动作二：上回转气缸1带动拨动齿轮3摆动，拨动齿轮3和齿轮轴4啮合，从动轮I5与从动轮II6啮合，齿轮轴4带动从动轮5旋转，从而带动两侧的抓手进行圆弧转动。动作三：球头柱塞固定轴套座8上，轴套座8固定在连接板12上，抓手装置也固定在连接板12上。调高器11固定在托板21上，当从动轮II转动时带动抓手转动；在转动过程中，球头柱塞22沿着调高器的螺旋曲面运动，实现了抓手装置由低到高，从而实现长面团的一端抬起，变成交叉状态。动作四：弯板18固定在托板21上，压紧气缸19固定在弯板18上，压板20固定在压紧气缸19上，当长面团呈交叉状态时，压紧气缸19迅速下压，将交叉部位压紧，面团成型，动作完成。安装该抓手的机器人上设有控制器，回转气缸1、气缸13与压紧气缸19均与控制器电联，协同动作。上述实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行的描述，并非对本专利技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本技术的各种变形和改进，均应扩入本技术权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.交叉牛角包成型抓手，其特征在于，包括托板、驱动装置、安装在驱动装置上的夹爪装置、夹爪升降装置和对交叉成型的面团进行挤压的前端压紧装置；所述驱动装置、夹爪升降装置和前端压紧装置安装在托板上，夹爪装置安装在驱动装置上并在驱动装置带动下对直条状面团进行交叉成型动作。/n

【技术特征摘要】
1.交叉牛角包成型抓手，其特征在于，包括托板、驱动装置、安装在驱动装置上的夹爪装置、夹爪升降装置和对交叉成型的面团进行挤压的前端压紧装置；所述驱动装置、夹爪升降装置和前端压紧装置安装在托板上，夹爪装置安装在驱动装置上并在驱动装置带动下对直条状面团进行交叉成型动作。


2.根据权利要求1所述的交叉牛角包成型抓手，其特征在于，所述驱动装置为齿轮传动结构，包括回转气缸、气缸安装支架、拨动齿轮、齿轮轴、从动轮I、从动轮II、导向轴、轴套座、销轴连接支架和两个连接支架A；回转气缸安装在气缸支架上，气缸安装支架安装在托板上，拨动齿轮安装在回转气缸上，拨动齿轮和齿轮轴啮合，齿轮轴与从动轮I连接并带动从动轮I转动，从动轮I和从动轮II外啮合，轴套座、导向轴和其中一个连接支架A通过螺钉连接在一起，销轴连接支架、齿轮轴和另一个连接支架A通过螺钉连接在一起。


3.根据权利要求2所述的交叉牛角...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙新，杨广泰，许长伟，边海龙，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37