【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位方法及装置
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种视觉定位方法及装置。
技术介绍
目前，视觉定位系统通常由前端和后端组成，其中，前端为采集图像数据、进行特征点提取及特征点匹配的终端，例如，机器人、车辆等，后端为根据前端匹配到的特征点进行优化处理、定位以及构建地图的设备，通常为服务器。其中，前端确定出的特征点匹配的准确度，直接影响后端定位以及构建地图的精度，特征点匹配的准确度越高，视觉定位系统的精度越高。一般地，在现有技术中为了提高特征点匹配的准确度，前端还可以对匹配后得到的特征点对进行筛选。首先前端可对采集连续两帧图像(即，第一图像以及第二图像)分别进行特征点提取，确定第一图像包含的各第一特征点以及第二图像包含的各第二特征点。之后通过光流跟踪确定第一特征点与第二特征点之间的匹配关系，将匹配的第一特征点以及第二特征点作为特征点对。最后对各特征点对进行筛选。具体的，在对特征点对进行筛选时，前端可根据各特征点对中各特征点的位置坐标，确定对应于两帧图像的基本矩阵。根据确定出的基本矩阵，通过随机抽样一致(Rando...
【技术保护点】
1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：/n确定图像传感器采集的连续两帧图像，并根据所述两帧图像以及惯性测量单元采集到的惯性数据，确定所述图像传感器的位姿变化数据；/n根据所述位姿变化数据，确定所述两帧图像的本质矩阵；/n分别确定所述两帧图像中的各特征点，并进行特征点匹配，得到各特征点对，所述特征点对中的两个特征点分别位于不同的图像；/n针对每个特征点对，根据确定出的本质矩阵，确定该特征点对中两个特征点的匹配度；/n根据预设阈值区间，从各特征点对中确定匹配度落入所述预设阈值区间内的特征点对，并根据筛选出的各特征点对，进行视觉定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：
确定图像传感器采集的连续两帧图像，并根据所述两帧图像以及惯性测量单元采集到的惯性数据，确定所述图像传感器的位姿变化数据；
根据所述位姿变化数据，确定所述两帧图像的本质矩阵；
分别确定所述两帧图像中的各特征点，并进行特征点匹配，得到各特征点对，所述特征点对中的两个特征点分别位于不同的图像；
针对每个特征点对，根据确定出的本质矩阵，确定该特征点对中两个特征点的匹配度；
根据预设阈值区间，从各特征点对中确定匹配度落入所述预设阈值区间内的特征点对，并根据筛选出的各特征点对，进行视觉定位。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述两帧图像以及惯性测量单元采集到的惯性数据，确定所述图像传感器的位姿变化数据，具体包括：
确定采集所述两帧图像期间，惯性测量单元采集到的惯性数据；
根据所述两帧图像以及所述惯性数据，确定所述图像传感器的运动轨迹；
根据确定出的运动轨迹，确定所述图像传感器的位姿变化数据。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位姿变化数据，确定所述两帧图像的本质矩阵，具体包括：
根据所述位姿变化数据，确定所述图像传感器的位移以及旋转矩阵；
根据确定出的位移以及旋转矩阵，确定所述两帧图像的本质矩阵。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连续两帧图像按照采集先后顺序分为第一图像以及第二图像；
分别确定所述两帧图像中的各特征点，并进行特征点匹配，得到各特征点对，具体包括：
确定两帧图像中第一图像的特征点作为第一特征点，确定第二图像的特征点作为第二特征点；
通过光流跟踪对各第一特征点与各第二特征点进行特征点匹配，确定各特征点对。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，针对每个特征点对，根据确定出的本质矩阵，确定该特征点对中两个特征点的匹配度，具体包括：
针对确定出的每个特征点对，确定该特征点对中第一特征点的位置坐标以及第二特征点的位置坐标；
根据确定出的第一特征点的位置坐标、第二特征点的位置坐标以及本质矩阵，确定该特征点对中两个特征点的第一匹配度；
其中，所述位置坐标为在所述图像传感器坐标系下的位置坐标。
6.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：郎小明，刘新民，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。