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本说明书公开了一种视觉定位方法及装置，可先确定图像传感器采集的连续两帧图像，并根据该两帧图像以及惯性数据，确定该图像传感器的位姿变化数据，之后确定该两帧图像的本质矩阵，再分别确定该两帧图像中的各特征点，并进行特征点匹配得到各特征点对，然后针...
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