自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人，包括基座、设于基座上的机械臂以及安装于机械臂的执行组件，机械臂具有至少一个活动关节，执行组件包括固定座、转动地设于固定座上的用于对接螺杆的套筒以及活动地设于固定座的若干夹爪。作业时，机械臂带动执行组件活动至存放螺杆的位置，由套筒套接至螺杆上，若干夹爪收拢将螺杆夹持抓紧。然后机械臂将执行组件移动至墙体上开设有孔的位置，将螺杆插入到孔中。螺杆初步定位后，若干夹爪放开螺杆，由套筒转动而将螺杆拧入固定在孔中。本机器人能够自动执行抓取、移动以及拧紧定位螺杆的动作，因此可省去人力操作，减少了现场施工人员的劳动强度，提高了建筑施工作业的自动化程度与效率。

Robot for automatic installation and removal of guide screw

【技术实现步骤摘要】
自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人
本技术涉及自动化建筑设备
，尤其涉及一种自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人。
技术介绍
在一种全新的建筑作业方式中，由多个作业机器人来实施模板的搭建与墙体的浇筑工作，这些作业机器人中的一些需搭载在建筑外围的一外架上。随着建筑高度的升高，外架的位置也需逐渐抬高，具体的抬高方式是，在外墙上设置有竖直延伸的导轨，外架连接在导轨上并顺导轨滑动而抬高。而这些导轨又是通过螺杆固定在外墙上的。由于外架的重量、尺寸较大，因此用于固定导轨的螺杆也较大，依靠人力来进行这些螺杆的安装与拆卸显然会存在劳动强度过大的问题，并且在效率上也较低。因此，有必要提供一种能够自动完成导轨螺杆安装与拆卸的机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能够自动完成导轨螺杆安装与拆卸的机器人。为了实现上述目的，本技术提供了一种自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人，包括基座、设于所述基座上的机械臂以及安装于所述机械臂的执行组件，所述机械臂具有至少一个活动关节，所述执行组件包括固定座、转动地设于所述固定座上的用于对接螺杆的套筒以及活动地设于所述固定座的若干夹爪，若干所述夹爪围绕所述套筒布置。作业时，机械臂带动执行组件活动至存放螺杆的位置，由套筒套接至螺杆上，若干夹爪收拢将螺杆夹持抓紧。然后机械臂将执行组件移动至墙体上开设有孔的位置，将螺杆插入到孔中。螺杆通过插入而初步定位后，若干夹爪放开螺杆，由套筒转动而将螺杆拧紧固定在孔中。与现有技术相比，由于本技术的机器人能够自动执行抓取、移动以及拧紧定位螺杆的动作，因此可省去人力操作，减少了现场施工人员的劳动强度，提高了建筑现场施工作业的自动化程度与效率。较佳地，所述基座滑动连接在导轨上。较佳地，所述机械臂包括安装于所述基座的第一臂以及通过活动关节与所述第一臂连接的第二臂，所述第一臂可相对所述第一臂摆动。具体地，所述机械臂还包括转动地设于所述第二臂末端的转动臂，所述执行组件安装于所述转动臂上。具体地，所述第一臂中与所述第二臂中还各自设有活动关节。较佳地，所述机械臂为可伸缩结构。较佳地，所述夹爪连接于所述固定座处具有根部指节，所述夹爪的中间位置具有中部指节。较佳地，所述执行组件还包括从所述固定座中贯穿至所述套筒中的注压管。较佳地，所述固定座中内置有振动元件以带动所述套筒振动。附图说明图1是本技术自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人的侧视图。图2是机器人中执行组件的立体图。图3是执行组件的剖视图。具体实施方式下面结合给出的说明书附图对本技术的较佳实施例作出描述。如图1至图3所示，本技术提供了一种自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人(以下简称机器人)，用于在建筑现场自动执行建筑相关位置的螺杆的安装与拆卸。机器人包括基座1、设于基座1上的机械臂2以及安装于机械臂2的执行组件3。机器人的基座1可设置有车轮等行走装置，使得机器人能够在施工现场自由移动到指定位置。或者，如本实施例中，将机器人的基座1设置在导轨9上，使机器人能够沿着轨道滑动至指定位置对螺杆进行操作。机械臂2包括安装于基座1的第一臂21以及通过活动关节23与第一臂21连接的第二臂22，由于活动关节23的存在，第一臂21可相对第一臂21往上或往下摆动。为增加机械臂2的活动能力，活动关节23的数量可设置为多个，比如将第一臂21、第二臂22设为分段结构并在其中也设置活动关节23。另外，活动关节23的枢转轴线的方向不做限定，第二臂22也可以相对第一臂21左右摆动，或者可将几个活动关节23的枢转轴线方向设为互不相同，以保证机械臂2的活动自由度为前提进行设计。假如活动关节23是具有多自由度的球形关节、万向关节，则机械臂2上也可以只设置一个关节。机械臂2还包括转动地设于第二臂22末端的转动臂24，执行组件3安装于转动臂24上。转动臂24可相对第二臂22转动从而使执行组件3转动，在第一臂21、第二臂22的基础上设置转动臂24能够使执行组件3的移动更加灵活。在另一较佳的实施方式中，将机械臂2设置为可伸缩结构，具体的，第一臂21与第二臂22均可以是伸缩结构，可将第一臂21与第二臂22均设置为内外套筒的结构，然后采用液压或气压推动的方式来实现第一臂21与第二臂22的伸缩。执行组件3包括固定座31、转动地设于固定座31上的套筒32以及活动地设于固定座31的若干夹爪33，其中套筒32为末端开口的中空结构，其用于与螺杆对接，因此开口形状与螺杆形状对应，比如螺杆的端部为六角形，则套筒32的开口形状为六角形。固定座31中内置有电机以及相关传动机构，用于驱使套筒32转动。夹爪33用于夹持、抓紧螺杆，若干夹爪33围绕套筒32布置。夹爪33连接于固定座31处具有根部指节331，夹爪33的中间位置具有中部指节332。利用根部指节331与中部指节332的活动，若干夹爪33可扩散张开，或收拢聚合形成抓取姿态。较佳地，执行组件3还包括从固定座31中贯穿至套筒32中的注压管36，一通气管与注压管36连通从而可在操作时在套筒32内注入压力，通气管可内置在机械臂2中或铺设在机械臂2上。安装作业时，基座1驱使机器人移动至存放螺杆的位置，机械臂2作动将套筒32套至螺杆上，若干夹爪33收拢将螺杆夹持抓紧。然后机器人移动到工作位置，机械臂2作动将执行组件3朝向墙体上开设的孔，将螺杆插入到孔中实现初步定位。接着夹爪33张开放开螺杆，然后套筒32开始转动将螺杆拧入固定至孔中，实现螺杆的安装。拆卸作业时，套筒32先套到螺杆上并转动，当螺杆松脱后，夹爪33夹持柱螺杆并将螺杆抽出。已知套筒32内设有注压管36，因此在安装或拆卸螺杆时注压管可注入压力，使得安装或拆卸的过程更顺利。较佳的，在本技术另一实施例中，执行组件3的固定座31中还可以设置一振动元件，比如带有偏心质量的转动轴，振动元件产生振动并将振动传递至套筒32，使套筒32也产生振动，因此套筒32拧松螺杆时会更加容易。另外，本机器人上可设置视觉系统用于识别路线以进行自动导航或避开障碍，同时，视觉系统也用于精准定位墙体上的孔的位置，确保安装时螺杆准确插入孔中或拆卸时执行组件3准确找到螺杆。视觉系统的相机或传感器可设于机械臂2上或执行组件3上。与现有技术相比，由于本技术的机器人能够自动执行抓取、移动以及拧紧定位螺杆的动作，因此可省去人力操作，减少了现场施工人员的劳动强度，提高了建筑现场施工作业的自动化程度与效率。以上所揭露的仅为本技术的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本技术之权利范围，因此依本技术申请专利范围所作的等同变化，仍属于本技术所涵盖的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人，其特征在于：包括基座、设于所述基座上的机械臂以及安装于所述机械臂的执行组件，所述机械臂具有至少一个活动关节，所述执行组件包括固定座、转动地设于所述固定座上的用于对接螺杆的套筒以及活动地设于所述固定座的若干夹爪，若干所述夹爪围绕所述套筒布置。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人，其特征在于：包括基座、设于所述基座上的机械臂以及安装于所述机械臂的执行组件，所述机械臂具有至少一个活动关节，所述执行组件包括固定座、转动地设于所述固定座上的用于对接螺杆的套筒以及活动地设于所述固定座的若干夹爪，若干所述夹爪围绕所述套筒布置。


2.如权利要求1所述的自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人，其特征在于：所述基座滑动连接在导轨上。


3.如权利要求1所述的自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人，其特征在于：所述机械臂包括安装于所述基座的第一臂以及通过活动关节与所述第一臂连接的第二臂，所述第一臂可相对所述第一臂摆动。


4.如权利要求3所述的自动安装与拆卸导轨螺杆的机器人，其特征在于：所述机械臂还包括转动地设于所述第二臂末端的转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广东山众建筑科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44