一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置，包括输入部件，其包括主动轴支架、输入轴及球笼万向节，输入轴通过轴端盖和平面润滑轴承设于主动轴支架、且其可在径向上移动；还包括输出部件，其包括从动轴支架、两个输出轴、两个滑动缓冲套、斜面凸轮，一个输出轴与球笼万向节连接，两个滑动缓冲套分别对应花键滑动连接在两个输出轴上，斜面凸轮的两端、两个滑动缓冲套均设有推力斜面及刚性传动面，斜面凸轮的两端分别与两个滑动缓冲套啮合，斜面凸轮两端的推力斜面之间的相位夹角为180度，且方向相反，两个输出轴均套有力矩缓冲弹簧；本发明专利技术能够实现人体关节与机器人关节的转动中心匹配，及扭矩柔性传递，避免对人体关节造成伤害。

A linear flexible variable stiffness adaptive artificial joint transmission device

【技术实现步骤摘要】
一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置
本专利技术涉及一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置。
技术介绍
随着残疾患者和关节扭伤患者运动康复需求的不断增加，康复机器人、外骨骼机器人、关节训练器、步态矫正器等机器人装置不断被研发，取得了一定的康复训练效果。机器人本体通常模仿人体下肢、关节的生理学结构，机器人关节一般被设计成单轴驱动关节，并将机器人关节与人体关节进行绑定，但是人体关节具有复杂的几何结构，并非简单的单自由度铰链机构；以膝关节为例，其矢状面运动存在滚动、滑动并存的变轴心平面，关节耦合曲面具有非恒定的旋转轴线；如果以传统的单轴电机驱动人体膝关节，会造成两者转动中心的不匹配，反而对人体膝关节造成不匹配伤害；同时，人体关节的运动是柔顺的，不同人体关节的刚度又有差异，直接将刚性机器人关节和人体关节直接绑定容易对人体关节造成刚性驱动伤害。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置。为实现上述目的，本专利技术的具体方案如下：<br>一种直线式柔性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置，其特征在于，包括输入部件（1）和输出部件（2）。/n

【技术特征摘要】
1.一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置，其特征在于，包括输入部件（1）和输出部件（2）。


2.根据权利要求1所述的一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置，其特征在于其特征在于，，包括输入部件（1）和输出部件（2）；其特征在于，
所述输入部件（1）包括主动轴支架（11）、盘形结构的输入轴（12）以及球笼万向节（13），所述主动轴支架（11）的一端设有用于安装输入轴（12）的槽孔（111），所述输入轴（12）通过一个轴端盖（14）和两个平面润滑轴承（15）安装在槽孔（111）内、且其可相对平面润滑轴承（15）在径向上移动，所述球笼万向节（13）的一端通过第一联轴器与输入轴（12）的一端传动连接，所述球笼万向节（13）的另一端与输出部件（2）传动连接；
所述输出部件（2）包括呈E字形的从动轴支架（21）、第一输出轴（22）、第一滑动缓冲套（23）、斜面凸轮（24）、第二滑动缓冲套（25）和第二输出轴（26），所述从动轴支架（21）的两个侧边连接端和中部连接端均固定在主动轴支架（11）的另一端上，所述第一输出轴（22）的一端转动连接在从动轴支架（21）靠近输入轴（12）的侧边连接端上、且其通过第二联轴器与球笼万向节（13）的另一端传动连接，所述第一滑动缓冲套（23）花键连接在第一输出轴（22）的另一端上并可相对第一输出轴（22）滑动，所述斜面凸轮（24）转动连接在从动轴支架（21）的中部连接端上，所述第二输出轴（26）的一端转动连接在从动轴支架（21）远离输入轴（12）的侧边连接端上，所述第二滑动缓冲套（25）花键连接在第二输出轴（26）的另一端上并可相对第二输出轴（26）滑动，所述斜面凸轮（24）的两端、第一滑动缓冲套（23）靠近斜面凸轮（24）的一端、第二滑动缓冲套（25）靠近斜面凸轮（24）的一端分别开设有推力斜面（m）以及与推力斜面（m）相对应的且...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建，
申请(专利权)人：斯佩新昌科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33