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本发明公开了一种直线式柔性变刚度自适应人工关节传动装置，包括输入部件，其包括主动轴支架、输入轴及球笼万向节，输入轴通过轴端盖和平面润滑轴承设于主动轴支架、且其可在径向上移动；还包括输出部件，其包括从动轴支架、两个输出轴、两个滑动缓冲套、斜面...
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