智能机器人的控制方法、装置及智能机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种智能机器人的控制方法、装置及智能机器人，智能机器人设置有托盘，托盘上预先配置有用于放置餐盘的位置区域该方法包括检测餐盘相对于位置区域的位置信息；根据位置信息生成相应的推杆控制指令；根据推杆控制指令控制目标设备的推杆将餐盘推送至位置区域。通过本发明专利技术能够有效地避免推送餐盘过程中餐盘掉落等安全风险，有效提升餐盘推送效果。

Control method, device and intelligent robot of intelligent robot

【技术实现步骤摘要】
智能机器人的控制方法、装置及智能机器人
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种智能机器人的控制方法、装置及智能机器人。
技术介绍
随着人工智能(ArtificialIntelligence，AI)技术的发展，智能机器人应运而生，智能机器人给人们的日常生活带来了极大的便利，为了丰富智能机器人的应用场景，相关技术中研发出在提供送餐服务的智能机器人(例如，AutomatedGuidedVehicle，简称AGV送餐机器人)。在提供送餐服务的智能机器人的一些应用场景下，上菜口和下菜口相关的设备都要通过推杆来把装有菜品的餐盘安全推送到AGV智能机器人的托盘上面，其在控制推杆时，通常仅仅是由上菜口和下菜口相关的设备根据自身驱动电机的旋转情况(例如旋转角度或者旋转距离等)控制推杆将餐具推送至提供送餐服务的智能机器人。这种方式下，存在推送不到位或者将餐盘推出智能机器人的托盘区域，从而可能会导致餐盘掉落等安全风险，餐盘推送效果不佳。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种智能机器人的控制方法、装置及智能机器人，能够有效地避免推送餐盘过程中餐盘掉落等安全风险，有效提升餐盘推送效果。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的智能机器人的控制方法，所述智能机器人设置有托盘，所述托盘上预先配置有用于放置餐盘的位置区域，该方法包括：检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息；根据所述位置信息生成相应的推杆控制指令；根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆将所述餐盘推送至所述位置区域。本专利技术第一方面实施例提出的智能机器人的控制方法，通过检测餐盘相对于位置区域的位置信息，并根据位置信息生成相应的推杆控制指令，以及根据推杆控制指令控制目标设备的推杆将餐盘推送至位置区域，从而有效地避免推送餐盘过程中餐盘掉落等安全风险，有效提升餐盘推送效果。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的智能机器人的控制装置，所述智能机器人设置有托盘，所述托盘上预先配置有用于放置餐盘的位置区域，所述装置包括：检测模块，用于检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息；生成模块，用于根据所述位置信息生成相应的推杆控制指令；控制模块，用于根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆将所述餐盘推送至所述位置区域。本专利技术第二方面实施例提出的智能机器人的控制装置，通过检测餐盘相对于位置区域的位置信息，并根据位置信息生成相应的推杆控制指令，以及根据推杆控制指令控制目标设备的推杆将餐盘推送至位置区域，从而有效地避免推送餐盘过程中餐盘掉落等安全风险，有效提升餐盘推送效果。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的智能机器人，所述智能机器人设置有托盘，所述托盘上预先配置有用于放置餐盘的位置区域，所述智能机器人还包括：本专利技术第二方面实施例提出的智能机器人的控制装置。本专利技术第三方面实施例提出的智能机器人，通过检测餐盘相对于位置区域的位置信息，并根据位置信息生成相应的推杆控制指令，以及根据推杆控制指令控制目标设备的推杆将餐盘推送至位置区域，从而有效地避免推送餐盘过程中餐盘掉落等安全风险，有效提升餐盘推送效果。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术一实施例提出的智能机器人的控制方法的流程示意图；图2是本专利技术另一实施例提出的智能机器人的控制方法的流程示意图；图3是本专利技术另一实施例提出的智能机器人的控制方法的流程示意图；图4是本专利技术一实施例提出的智能机器人的控制装置的结构示意图；图5是本专利技术另一实施例提出的智能机器人的控制装置的结构示意图；图6是本专利技术一实施例提出的智能机器人。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。相反，本专利技术的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。图1是本专利技术一实施例提出的智能机器人的控制方法的流程示意图。本专利技术实施例可以由智能机器人执行，该智能机器人可以为任意一种具有计算处理能力的设备、器械或者机器，该智能机器人具体可以为提供送餐服务的智能机器人(例如，AutomatedGuidedVehicle，简称AGV送餐机器人)。本专利技术实施例中的智能机器人设置有托盘，托盘上预先配置有用于放置餐盘的位置区域，在一些应用场景下，上菜口和下菜口相关的设备(可以被称为目标设备)通过推杆来把装有菜品的餐盘推送到AGV智能机器人的托盘上的位置区域。本专利技术实施例正式应用在上述上菜口和下菜口相关的设备(可以被称为目标设备)通过推杆来把装有菜品的餐盘推送到AGV智能机器人的托盘上的位置区域的过程中。参见图1，该方法包括：S101：检测餐盘相对于位置区域的位置信息。其中，位置区域为智能机器人的托盘上用于放置餐盘的位置所占据的区域。其中的位置信息，可以为餐盘相对于位置区域的相对的位置信息，例如，可以预先针对托盘设置一个基准位置，确定位置区域相对于该基准位置的第一位置信息，并检测餐盘相对于该基准位置的第二位置信息，从而根据该第一位置信息和第二位置信息计算出餐盘相对于位置区域的相对的位置信息，对此不作限制。在具体执行的过程中，可以是在将餐盘推送到托盘的位置区域的过程中，检测餐盘相对于位置区域的位置信息，而在将餐盘推送到托盘的位置区域的过程中，可以视为餐盘当前的位置并不在该位置区域，由此，餐盘相对于该位置区域会存在一个相对的位置，该相对的位置可以被称为位置信息，因此，本专利技术实施例正是通过在推送过程中检测餐盘相对于位置区域的位置信息，从而可以有效地采用该位置信息辅助后续对推杆进行相应的控制，而并不是基于驱动电机的一些信息对推杆进行控制。本专利技术实施例中在执行检测餐盘相对于位置区域的位置信息的步骤之前，还可以首先建立智能机器人与上菜口和下菜口相关的设备(可以被称为目标设备)之间的通信链接，从而便于后续基于该通信链接传输相应的控制指令。在具体执行的过程中，可以控制智能机器人实时地检测餐盘相对于位置区域的位置信息，或者，每隔设定时间周期检测餐盘相对于位置区域的位置信息，对此不作限制。而本专利技术实施例中，还可以执行下述实施例中所描述的步骤，参见图2，该方法包括：S201：接收检测指令。其中，该检测指令可以由管理员触发智能机器人的人机交互界面上相应的控制组件所生成，或者，该检测指令也可以由目标设备所发送，例如，当目标设备即将驱动推杆推送餐盘时，可以生成相应的检测指令，并将该检测指令经由上述建立的通信连接发送至智能机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人的控制方法，其特征在于，所述智能机器人设置有托盘，所述托盘上预先配置有用于放置餐盘的位置区域，所述方法包括：/n检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息；/n根据所述位置信息生成相应的推杆控制指令；/n根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆将所述餐盘推送至所述位置区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人的控制方法，其特征在于，所述智能机器人设置有托盘，所述托盘上预先配置有用于放置餐盘的位置区域，所述方法包括：
检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息；
根据所述位置信息生成相应的推杆控制指令；
根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆将所述餐盘推送至所述位置区域。


2.如权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述托盘固定设置有传感器，所述检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息，包括：
获取所述传感器的感测信号；
解析所述感测信号从而得到所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息。


3.如权利要求2所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述传感器为薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器的分布区域为圆形环状区域，所述圆形环状区域与所述位置区域的边缘相匹配。


4.如权利要求3所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述感测信号为多段的实时电压信号，各段的实时电压信号为所述圆形环状区域中相应子环上分布的薄膜压力传感器所实时输出的，所述解析所述感测信号从而得到所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息，包括：
解析各段的实时电压信号得到对应的实时电压值；
根据各所述对应的实时电压值，得到所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息。


5.如权利要求4所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述根据各所述对应的实时电压值，得到所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息，包括：
根据各所述对应的实时电压值结合所述餐盘的形状特征，确定所述餐盘的第一中心点位置相对于所述位置区域的第二中心点位置之间的位置信息；
所述根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆将所述餐盘推送至所述位置区域，包括：
根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆将所述餐盘推送至所述位置区域，直至所述第一中心点位置和所述第二中心点位置相重合。


6.如权利要求1所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息前，还包括：
接收检测指令；
所述检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息，包括：
根据所述检测指令触发检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息。


7.如权利要求6所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述检测所述餐盘相对于所述位置区域的位置信息，还包括：
确定所述餐盘的第一中心点位置相对于所述位置区域的第二中心点位置之间的位置信息；
所述根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆将所述餐盘推送至所述位置区域，包括：
根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆推送方向、推送角度、与/或推送速度以将所述餐盘推送至所述位置区域，直至所述第一中心点位置和所述第二中心点位置相重合。


8.如权利要求1-7任一项所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述推杆控制指令控制目标设备的推杆将所述餐盘推送至所述位置区域，包括：
将所述推杆控制指令发送至所述目标设备的控制器，从而由所述目标设备的控制器控制所述推杆将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴许磊，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44