一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，夹臂装置包括夹臂框架、直夹臂单元和L型夹臂单元，直夹臂单元包括直夹臂驱动组件和两个直夹臂，直夹臂驱动组件带动两个直夹臂横向伸缩，L型夹臂单元包括L型夹臂驱动组件、两个L型夹臂和两个摆动连杆，摆动连杆的一端与L型夹臂转动连接，另一端与横支架转动连接，L型夹臂驱动组件带动L型夹臂沿与横梁平行方向伸缩，同时，L型夹臂带动摆动连杆转动，摆动连杆带动L型夹臂纵向移动。与现有技术相比，本发明专利技术L型夹臂在伸出的同时向轮胎方向移动，直到L型夹臂与轮胎的压力达到设定值，能够适应不同直径轮胎，根据夹臂与轮胎间的压力控制电机运行，能够有效控制夹臂装置对轮胎的夹持力度。

An adaptive arm clamping device for parking robot

【技术实现步骤摘要】
一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置
本专利技术涉及一种泊车机器人夹臂装置，尤其是涉及一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置。
技术介绍
近年来，随着城市化进程发展迅猛，行车难、停车难、停车体验差、交通秩序等突出问题亟待解决，人们对停车智能化的诉求愈加强烈，多种新型停车智能化技术得到了快速的发展，泊车机器人作为智能化运载工具逐渐受到行业重视。在使用泊车机器人泊车时，需要利用夹臂对汽车轮胎进行夹持定位，防止汽车移动但是不同类型的汽车在尺寸方面，特别是轮胎直径大小方面存在一定差异，现有的泊车机器人所使用的夹臂装置的适应轮胎尺寸范围小，需要针对不同轮胎尺寸的汽车准备多种夹臂，设备成本和人工成本过高。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，用于夹持泊车机器人上的车辆的轮胎，所述的夹臂装置包括夹臂框架、直夹臂单元和L型夹臂单元，所述的夹臂框架呈矩形，所述的夹臂框架包括前后两个横梁和左右两个纵梁，所述的夹臂框架的中部架设有横支架，所述的横支架与夹臂框架的两个横梁平行，所述的直夹臂单元设于夹臂框架的前侧横梁处，所述的直夹臂单元包括直夹臂驱动组件和两个直夹臂，所述的直夹臂驱动组件带动直夹臂沿与横梁平行方向伸缩，所述的L型夹臂单元设于横支架与后侧横梁间，所述的L型夹臂单元包括L型夹臂驱动组件、两个L型夹臂和两个摆动连杆，所述的摆动连杆的一端与L型夹臂转动连接，另一端与横支架转动连接，所述的L型夹臂驱动组件带动L型夹臂沿与横梁平行方向伸缩，同时，所述的L型夹臂带动摆动连杆转动，所述的摆动连杆带动L型夹臂沿与纵梁平行方向移动。优选地，所述的L型夹臂驱动组件包括第二电机子组件、第二丝杆、导向杆和两个滑动支座，所述的两个滑动支座分别与纵梁滑动连接，所述的滑动支座沿与纵梁平行方向滑动，所述的滑动支座上开设有丝杆孔和导向孔，所述的第二丝杆的中点两侧的螺纹旋向相反，所述的L型夹臂包括L型夹臂部和L型夹臂移动块，所述的L型夹臂移动块上开设有螺纹孔和通孔，所述的L型夹臂移动块上的螺纹孔的内螺纹与第二丝杆的螺纹形状配合，所述的通孔形状与导向杆的形状配合，所述的摆动连杆的一端与L型夹臂移动块的端部转动连接，另一端与横支架转动连接，所述的第二丝杆的两端穿过两个L型夹臂移动块上的螺纹孔，并通过丝杆孔与两个滑动支座转动连接，所述的导向杆的两端分别与两个滑动支座的导向孔固定连接，所述的导向杆的中部固定设有电机固定块，所述的第二电机子组件固定设于电机固定块上，所述的第二电机子组件的输出端与第二丝杆传动连接，使用时，所述的第二电机子组件带动第二丝杆转动，所述的第二丝杆带动L型夹臂沿与横梁平行方向伸出或缩回，同时，所述的L型夹臂带动摆动连杆转动，所述的摆动连杆带动L型夹臂靠近或远离横支架。优选地，所述的第二电机子组件包括第二电机、第二同步带轮和第二同步带，所述的第二电机为转动电机，所述的第二电机固定于电机固定块上，所述的第二电机的输出端与第二同步带轮转动连接，所述的第二同步带的一端与第二同步带轮连接，另一端与第二丝杆的中部连接。优选地，所述的直夹臂驱动组件包括第一电机子组件和第一丝杆，所述的第一丝杆的中点两侧的螺纹旋向相反，所述的左右两侧纵梁上的相对位置开设有丝杆孔，所述的第一丝杆通过丝杆孔与左右两侧纵梁转动连接，所述的直夹臂包括直夹臂部和直夹臂移动块，所述的直夹臂移动块上开设有与第一丝杆的螺纹形状配合的螺纹孔，所述的第一丝杆的两端穿过两个直夹臂移动块上的螺纹孔，并通过丝杆孔与左右两侧纵梁转动连接，所述的第一电机子组件固定于前侧横梁上，所述的第一电机子组件的输出端与第一丝杆传动连接，使用时，所述的第一电机子组件带动第一丝杆转动，所述的第一丝杆通过螺纹、螺纹孔带动直夹臂沿与横梁平行方向伸出或缩回。优选地，所述的第一电机子组件包括第一电机、第一同步带轮和第一同步带，所述的第一电机为转动电机，所述的第一电机固定前侧横梁上，所述的第一电机的输出端与第一同步带轮转动连接，所述的第一同步带的一端与第一同步带轮连接，另一端与第一丝杆的中部连接。优选地，所述的夹臂装置还包括控制器和压力获取组件，所述的控制器分别与直夹臂驱动组件、L型夹臂驱动组件和压力获取组件连接，所述的压力获取组件用于获取轮胎与L型夹臂、直夹臂间的压力大小，所述的控制器用于根据压力获取组件获取的数据控制直夹臂驱动组件、L型夹臂驱动组件的运行。优选地，所述的压力获取组件包括四个压力传感器，所述的压力传感器分别设于L型夹臂和直夹臂上。优选地，所述的滑动支座及两侧纵梁的丝杆孔内固定设有轴承，所述的第二丝杆通过轴承及丝杆孔与滑动支座转动连接，所述的第一丝杆通过轴承及丝杆孔与两侧纵梁转动连接。优选地，所述的L型夹臂驱动组件还包括辅助杆，横支架的中部开设有辅助杆孔，所述的辅助杆的一端与电机固定块固定连接，另一端活动套设与辅助杆孔内。优选地，所述的L型夹臂移动块靠近L型夹臂部的端部设有销轴，所述的横支架底部设有销轴，所述的摆动连杆的两端开设有销轴孔，所述的摆动连杆通过销轴及销轴孔与L型夹臂和横支架转动连接。本专利技术的一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置投入使用时，固定安装于泊车机器人的泊车平台上，当汽车在泊车平台上停靠时，所述的第一电机子组件带动直夹臂伸出，当轮胎与直夹臂的压力达到设定值，第二电机子组件带动L型夹臂伸出并向横支架移动，所述的L型夹臂逐渐夹紧轮胎，当轮胎与直夹臂的压力达到设定值时，第二电机子组件停止运行，完成轮胎夹持；当松开轮胎时时，第二电机子组件带动L型夹臂收缩并远离横支架，所述的L型夹臂松开轮胎，所述的第一电机子组件带动直夹臂收回。与现有技术相比，本专利技术具有如下优点：(1)本专利技术使用时，当轮胎与直夹臂靠近后，L型夹臂在伸出的同时向轮胎方向移动，直到L型夹臂与轮胎的压力达到设定值，能够适应不同直径的轮胎，对大多数乘用车实现夹持，提高夹持效果；(2)本专利技术利用摆动连杆和丝杆结构配合结构，只需要一个电机就能够同时带动L型夹臂实现横向、纵向两个垂直方向上的移动，有效简化夹臂装置，降低装置成本；(3)本专利技术的第一丝杆和第二丝杆的中点两侧的螺纹旋向相反，实现仅需要一根丝杆带动两个夹臂反向移动，有效简化本专利技术的结构；(4)本专利技术利用压力获取组件及控制器，根据夹臂与轮胎间的压力大小控制电机的运行，能够有效控制夹臂装置对轮胎的夹持力度，提高夹持效果。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的L型夹臂单元的局部结构示意图；图3为本专利技术的L型夹臂驱动组件的局部放大图；图4为本专利技术安装于泊车机器人上的结构示意图；图5为本专利技术的L型夹臂及直夹臂收回时的俯视图；图6为本专利技术用于夹持较大轮胎的俯视图；图7为本专利技术的用于夹持较小轮胎的俯视图；图8为本专利技术的L型夹臂上的压力传感器结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，用于夹持泊车机器人上的车辆的轮胎(18)，其特征在于，所述的夹臂装置包括夹臂框架(1)、直夹臂单元和L型夹臂单元，所述的夹臂框架(1)呈矩形，所述的夹臂框架(1)包括前后两个横梁和左右两个纵梁(17)，所述的夹臂框架(1)的中部架设有横支架(5)，所述的横支架(5)与夹臂框架(1)的两个横梁平行，所述的直夹臂单元设于夹臂框架(1)的前侧横梁处，所述的直夹臂单元包括直夹臂驱动组件和两个直夹臂(6)，所述的直夹臂驱动组件带动直夹臂(6)沿与横梁平行方向伸缩，所述的L型夹臂单元设于横支架(5)与后侧横梁间，所述的L型夹臂单元包括L型夹臂驱动组件、两个L型夹臂(4)和两个摆动连杆(3)，所述的摆动连杆(3)的一端与L型夹臂(4)转动连接，另一端与横支架(5)转动连接，所述的L型夹臂驱动组件带动L型夹臂(4)沿与横梁平行方向伸缩，同时，所述的L型夹臂(4)带动摆动连杆(3)转动，所述的摆动连杆(3)带动L型夹臂(4)沿与纵梁(17)平行方向移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，用于夹持泊车机器人上的车辆的轮胎(18)，其特征在于，所述的夹臂装置包括夹臂框架(1)、直夹臂单元和L型夹臂单元，所述的夹臂框架(1)呈矩形，所述的夹臂框架(1)包括前后两个横梁和左右两个纵梁(17)，所述的夹臂框架(1)的中部架设有横支架(5)，所述的横支架(5)与夹臂框架(1)的两个横梁平行，所述的直夹臂单元设于夹臂框架(1)的前侧横梁处，所述的直夹臂单元包括直夹臂驱动组件和两个直夹臂(6)，所述的直夹臂驱动组件带动直夹臂(6)沿与横梁平行方向伸缩，所述的L型夹臂单元设于横支架(5)与后侧横梁间，所述的L型夹臂单元包括L型夹臂驱动组件、两个L型夹臂(4)和两个摆动连杆(3)，所述的摆动连杆(3)的一端与L型夹臂(4)转动连接，另一端与横支架(5)转动连接，所述的L型夹臂驱动组件带动L型夹臂(4)沿与横梁平行方向伸缩，同时，所述的L型夹臂(4)带动摆动连杆(3)转动，所述的摆动连杆(3)带动L型夹臂(4)沿与纵梁(17)平行方向移动。


2.根据权利要求1所述的一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，其特征在于，所述的L型夹臂驱动组件包括第二电机子组件、第二丝杆(11)、导向杆(15)和两个滑动支座(2)，所述的两个滑动支座(2)分别与纵梁(17)滑动连接，所述的滑动支座(2)沿与纵梁(17)平行方向滑动，所述的滑动支座(2)上开设有丝杆孔和导向孔，所述的第二丝杆(11)的中点两侧的螺纹旋向相反，所述的L型夹臂(4)包括L型夹臂部和L型夹臂移动块，所述的L型夹臂移动块上开设有螺纹孔和通孔，所述的L型夹臂移动块上的螺纹孔的内螺纹与第二丝杆(11)的螺纹形状配合，所述的通孔形状与导向杆(15)的形状配合，所述的摆动连杆(3)的一端与L型夹臂移动块的端部转动连接，另一端与横支架(5)转动连接，所述的第二丝杆(11)的两端穿过两个L型夹臂移动块上的螺纹孔，并通过丝杆孔与两个滑动支座(2)转动连接，所述的导向杆(15)的两端分别与两个滑动支座(2)的导向孔固定连接，所述的导向杆(15)的中部固定设有电机固定块(19)，所述的第二电机子组件固定设于电机固定块(19)上，所述的第二电机子组件的输出端与第二丝杆(11)传动连接，
使用时，所述的第二电机子组件带动第二丝杆(11)转动，所述的第二丝杆(11)带动L型夹臂(4)沿与横梁平行方向伸出或缩回，同时，所述的L型夹臂(4)带动摆动连杆(3)转动，所述的摆动连杆(3)带动L型夹臂(4)靠近或远离横支架(5)。


3.根据权利要求2所述的一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，其特征在于，所述的第二电机子组件包括第二电机(14)、第二同步带轮(12)和第二同步带(13)，所述的第二电机(14)为转动电机，所述的第二电机(14)固定于电机固定块(19)上，所述的第二电机(14)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辛波，熊璐，陈广，钟健，陈虹，阚斐然，徐翔，李祺，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31