一种停车机器人行走运动方法技术

本发明专利技术公开了一种停车机器人行走运动方法，包括以下步骤：A停车指令：通过外部设备检测到停车信息发送给控制器；B预定路径编程：根据上述步骤中对停车路径的规划控制电机进行路径的控制；C预定行走：根据根据编程设计的线路控制行走装置沿预设方向行走；D实时扫描：通过超声波距离传感器对行进方向以及侧边区域进行定期扫描；E绕行障碍物：根据摄像头对障碍物进行扫描，通过将障碍物的尺寸上传处理器；F到达停车地点：控制行走装置绕过障碍物后将方向回正，并且回到原定设定的线路继续行走至到达停车地点。该方法可根据偏离度控制电机把转向装置恢复到正常姿态，可以实现的对停车动作的快速转换，提升停车效率。

A moving method of parking robot

【技术实现步骤摘要】
一种停车机器人行走运动方法
本专利技术涉及智能停车领域，特别涉及一种停车机器人行走运动方法。
技术介绍
随着生活水平的提高，汽车行业快速发展，停车困难成为了目前大多数城市的通病，车库是停车的主要场所之一，但是现有的车库停放车辆通过驾驶者自行进行停放，随意性强，往往会出现外面堵车，里面停不满的情况，车库的车位利用率较低，所以现在开发一种智能停车装置，驾驶员将车辆放在指定位置后通过3D扫描后由停车装置将车辆抬起后运送到指定位置。停车机器人需要对下方的行走装置进行运动控制，现有的控制结构复杂，另外遇到障碍物的过程无法出现预留程序，容易出现故障，为此，我们提出一种停车机器人行走运动方法来解决上述问题。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，该专利技术可以通过编程对转向装置进行控制实现快速准确地转弯动作，用于完成直线行驶、转弯形式、朝向调整等动作，通过软件算法控制转向装置动力电机和转向电机。该方法支持姿态修正功能，在行走过程中碰到障碍物的情况下，可以通过直线行驶、转弯形式、朝向调整等动作来实现对障碍物的绕行，实现自动化操作，该方法可根据偏离度控制电机把转向装置恢复到正常姿态，可以实现的对停车动作的快速转换，提升停车效率。本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种停车机器人行走运动方法，该停车机器人设置有转向机构，转向机构包括有旋转电机，所述旋转电机右端通过输出轴安装有中空减速器，所述中空减速器上端通过螺栓组固定安装有抱紧箍，所述中空减速器底部下端面通过螺栓组固定在封盖上端，所述中空减速器内部转动安装有转动轴，所述转动轴穿过封盖和安装板，所述转动轴上端穿过中空减速器通过抱紧箍进行锁紧，所述转动轴上端设置有外螺纹，所述转动轴外圈滑动安装有封盖。进一步的，所述转动轴下端设置有转动块，所述转动块为圆盘形结构，所述转动块下端设置有螺纹孔，通过螺纹孔转动安装有螺栓组，通过螺栓组将主支撑架锁紧在转动块底部，所述主支撑架底部设置有底部支撑架，所述底部支撑架为圆弧形结构块，中部设置有圆形同槽，所述底部支撑架下端中部桶槽内两端对称间隙安装有两组方向相反的轴承支撑组，两侧的所述轴承支撑组右端通过螺栓组固定安装有转向轮。一种停车机器人行走运动方法包括以下步骤：A停车指令：通过外部设备检测到停车信息发送给控制器；B预定路径编程：根据上述步骤中对停车路径的规划控制电机进行路径的控制，从而到达指定停车位置；C预定行走：根据根据编程设计的线路控制行走装置沿预设方向行走；D实时扫描：通过超声波距离传感器对行进方向以及侧边区域进行定期扫描；E绕行障碍物：根据摄像头对障碍物进行扫描，通过将障碍物的尺寸上传处理器；F到达停车地点：再次遇到障碍物时按照上述流程进行绕行后并回正继续到原定轨道；控制行走装置绕过障碍物后将方向回正，并且回到原定设定的线路继续行走至到达停车地点。进一步的，所述步骤A停车指令中，所述控制器根据所需停车的类型以及车库内部的空余车位，计算出最佳的停车路线，并打开超声波测距传感器进行实时监测。进一步的，所述步骤C预定行走中，若扫描到障碍物，进行对障碍物于行走机构边缘进行测距，当距离小于设定值，控制行走装置减速或停机，并开启摄像头对障碍物进行摄像扫描。进一步的，所述步骤E绕行障碍物中，综合自身行走机构中给出绕行的路线方案及控制流程，并按照上述流程驱动旋转电机1带动转动轴10进行转动一定的夹角进行转向，进行转向控制。进一步的，所述通过行走电机驱动进行转向机构整体进行前进或后退，绕行动作完成后再通过旋转电机1带动转动轴10进行反转一定的夹角，让转向机构保持在原有形式轨道上进行移动。综上所述，本专利技术具有以下有益效果：1、该专利技术可以通过编程对转向装置进行控制实现快速准确地转弯动作，用于完成直线行驶、转弯形式、朝向调整等动作，通过软件算法控制转向装置动力电机和转向电机。该方法支持姿态修正功能，在行走过程中碰到障碍物的情况下，可以通过直线行驶、转弯形式、朝向调整等动作来实现对障碍物的绕行，实现自动化操作，该方法可根据偏离度控制电机把转向装置恢复到正常姿态，可以实现的对停车动作的快速转换，提升停车效率；2、通过该结构可以实现对转向轮和右转向轮的快速安装，结构可靠，承重能力强；通过轴承支撑组可以实现对转向轮和右转向轮的快速安装，结构可靠，承重能力强。附图说明图1是本实施例中整体结构示意图；图2是本实施例中一种停车机器人行走运动方法的流程图。图中，1、旋转电机；2、抱紧箍；3、中空减速器；4、底部支撑架；5、轴承支撑组；6、转向轮；7、支撑轴承；8、封盖；9、轴向支撑轴承；10、转动轴；11、转动块。具体实施方式以下结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。参照图1所示，为本专利技术较优实施例中一种停车机器人行走运动方法，该停车机器人设置有转向机构包括有旋转电机1，所述旋转电机1右端通过输出轴安装有中空减速器3，所述中空减速器3上端通过螺栓组固定安装有抱紧箍2，所述中空减速器3底部下端面通过螺栓组固定在封盖8上端，所述中空减速器3内部转动安装有转动轴10，所述转动轴10穿过封盖8和安装板4，所述转动轴10上端穿过中空减速器3通过抱紧箍2进行锁紧，所述转动轴10上端设置有外螺纹，所述转动轴10外圈滑动安装有封盖8；所述转动轴10下端设置有转动块11，所述转动块11为圆盘形结构，所述转动块11下端设置有螺纹孔，通过螺纹孔转动安装有螺栓组，通过螺栓组将主支撑架9锁紧在转动块11底部，所述主支撑架13底部设置有底部支撑架4，所述底部支撑架4为圆弧形结构块，中部设置有圆形同槽，所述底部支撑架4下端中部桶槽内两端对称间隙安装有两组方向相反的轴承支撑组5，两侧的所述轴承支撑组5右端通过螺栓组固定安装有转向轮6，通过该结构可以实现对转向轮和右转向轮的快速安装，结构可靠，承重能力强；通过轴承支撑组可以实现对转向轮和右转向轮的快速安装，结构可靠，承重能力强。该专利技术公布的一种停车机器人行走运动方法包括以下步骤：A停车指令：通过外部设备检测到停车信息发送给控制器，控制器根据所需停车的类型以及车库内部的空余车位，计算出最佳的停车路线，并打开超声波测距传感器进行实时监测；B预定路径编程：根据上述步骤中对停车路径的规划控制电机进行路径的控制，从而到达指定停车位置；C预定行走：根据根据编程设计的线路控制行走装置沿预设方向行走；D实时扫描：通过超声波距离传感器对行进方向以及侧边区域进行定期扫描，若扫描到障碍物，进行对障碍物于行走机构边缘进行测距，当距离小于设定值，控制行走装置减速或停机，并开启摄像头对障碍物进行摄像扫描；E绕行障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车机器人行走运动方法，其特征在于：该停车机器人设置有转向机构，转向机构包括有旋转电机(1)，所述旋转电机(1)右端通过输出轴安装有中空减速器(3)，所述中空减速器(3)上端通过螺栓组固定安装有抱紧箍(2)，所述中空减速器(3)底部下端面通过螺栓组固定在封盖(8)上端，所述中空减速器(3)内部转动安装有转动轴(10)，所述转动轴(10)穿过封盖(8)和安装板(4)，所述转动轴(10)上端穿过中空减速器(3)通过抱紧箍(2)进行锁紧，所述转动轴(10)上端设置有外螺纹，所述转动轴(10)外圈滑动安装有封盖(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种停车机器人行走运动方法，其特征在于：该停车机器人设置有转向机构，转向机构包括有旋转电机(1)，所述旋转电机(1)右端通过输出轴安装有中空减速器(3)，所述中空减速器(3)上端通过螺栓组固定安装有抱紧箍(2)，所述中空减速器(3)底部下端面通过螺栓组固定在封盖(8)上端，所述中空减速器(3)内部转动安装有转动轴(10)，所述转动轴(10)穿过封盖(8)和安装板(4)，所述转动轴(10)上端穿过中空减速器(3)通过抱紧箍(2)进行锁紧，所述转动轴(10)上端设置有外螺纹，所述转动轴(10)外圈滑动安装有封盖(8)。


2.根据权利要求1所述的一种停车机器人行走运动方法，其特征在于：所述转动轴(10)下端设置有转动块(11)，所述转动块(11)为圆盘形结构，所述转动块(11)下端设置有螺纹孔，通过螺纹孔转动安装有螺栓组，通过螺栓组将主支撑架(9)锁紧在转动块(11)底部，所述主支撑架(13)底部设置有底部支撑架(4)，所述底部支撑架(4)为圆弧形结构块，中部设置有圆形同槽，所述底部支撑架(4)下端中部桶槽内两端对称间隙安装有两组方向相反的轴承支撑组(5)，两侧的所述轴承支撑组(5)右端通过螺栓组固定安装有转向轮(6)。


3.一种停车机器人行走运动方法包括以下步骤：
A停车指令：通过外部设备检测到停车信息发送给控制器；
B预定路径编程：根据上述步骤中对停车路径的规划控制电机进行路径的控制，从而到达指定停车位置；
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【专利技术属性】
技术研发人员：汪川，李昱，姜钧，张猛，
申请(专利权)人：珠海丽亭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44