一种停车机器人仿真性能测算系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种停车机器人项目仿真性能测算系统及方法，包括利用地图绘制模块绘制静态资源、利用AGV参数配置模块配置动态资源、利用任务参数模块配置任务属性信息。静态资源、动态资源、任务属性作为参数分别输入仿真初始化模块，仿真初始化模块装载输入参数并触发仿真运行，仿真运行模块对场内AGV和各类资源、各类任务进行调度，仿真效率分析模块分析得出项目资源配置最优解决方案。将停车场实际规划的地图和虚拟任务利用软件系统进行配置、自定义配置AGV数量，在仿真过程中实时监控AGV的运行情况，同时提供各种参数下的运行效率分析结果，提高机器人停车场工作效率，可以有效解决背景技术中的问题。解决背景技术中的问题。解决背景技术中的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种停车机器人仿真性能测算系统及方法


[0001]本专利技术涉及控制方法
，尤其涉及一种停车机器人仿真性能测算系统及方法。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提高，汽车行业快速发展，停车困难成为了目前大多数城市的通病，车库是停车的主要场所之一，但是现有的车库停放车辆通过驾驶者自行进行停放，随意性强，往往会出现外面堵车，里面停不满的情况。
[0003]现有的一些通过机器人进行停车的停车场，利用智能搬运机器人(AGV)进行车辆搬运将车辆有序的停放，并利用堆垛的模式提高车库容量，提升车库利用率，停车机器人项目实施过程中，无法预估场内配置AGV数量、交接间数量、充点电装数量，导致评估结果与实际运行不相符情况经常发生，缺少合理的评估导致资金的浪费效率也无法达到最大化。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术所存在的不足之处，本专利技术提供了一种停车机器人仿真性能测算系统及方法。
[0005]为了解决以上技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种停车机器人项目仿真性能测算系统，包括地图绘制模块、AGV参数配置模块、任务参数模块、仿真初始化模块、仿真运行模块、仿真监控模块以及仿真效率分析模块，地图绘制模块绘制静态资源，AGV参数配置模块配置动态资源，静态资源、动态资源与任务参数模块的参数分别输入仿真初始化模块，仿真初始化模块触发仿真运行模块，仿真运行模块对场内AGV和各类资源、各类任务进行调度，仿真效率分析模块分析得出项目资源配置最优解决方案。
[0006]进一步地，地图绘制模块描述停车场场地内所有静态资源，描述的静态资源相对位置及大小均与停车场场地实际比例一致，静态资源包括停车位、车位堆栈、充电桩、车辆交接间、AGV待命点、坐标点、路径。
[0007]进一步地，AGV参数配置模块配置AGV型号以及数量、AGV自身运行参数、装卸工作时间配置、交接间扫描操作时间配置、交接间取车时间配置、AGV充电放电阈值配置。
[0008]进一步地，任务参数模块自动生成任务，包括入库、出库、盘库任务，任务相关车辆长宽参数配置、入库频率节拍时间配置、出库节拍配置以及相关优先级配置。
[0009]进一步地，仿真初始化模块根据AGV参数配置模块和任务参数模块的参数输入，将地图绘制模块的地图文件初始化，根据AGV配置的数量和类型初始化并生成虚拟AGV，AGV初始化位置为坐标中的一个坐标状态待命中；根据任务配置自动生成入库出库任务并进行循环输入，系统驱动虚拟AGV、虚拟交接间进行自动处理搬运任务，虚拟AGV进行虚拟移动并实时反馈自身状态以及所执行任务状态。
[0010]进一步地，仿真运行模块根据任务生成输入后台自动计算分配AGV，并为虚拟AGV规划路径进行搬运，虚拟AGV拿到规划路径后作为独立个体虚拟运行并实时反馈状态，反馈
状态包括负载情况反馈、坐标反馈、电量情况反馈。
[0011]进一步地，仿真监控模块具备可视化监控能力，仿真运行过程中可通过动画界面监控AGV行走，分析AGV运动情况、任务执行情况、AGV电量以及车位、车位堆栈、充电桩、交接间、路径静态资源占用情况。
[0012]进一步地，仿真效率分析模块具备数据分析能力，仿真运行结束后将所有虚拟任务执行完毕后结合运行数据进行分析，包括任务执行效率分析、电量使用效率分析、交接间利用率、AGV利用率、充电桩利用率分析，同时提供输入参数不同条件下的上述对比分析。
[0013]一种停车机器人项目仿真性能测算系统的方法，方法为，利用地图软件绘制停车场地地图，包含场地内静态资源描述，根据项目现场的运行要求模拟生成任务输入，包含被搬运车辆参数输入、匹配AGV类型、所处交接间、任务优先级以及任务频率，把地图元素作为静态资源来控制；
[0014]动态配置AGV数量以及AGV自身属性参数，包括配置每台AGV初始电量、车辆扫描配置耗时配置、抬起车辆耗时配置、放下车辆耗时配置、轮胎自转时间配置以及AGV耗电速度设置，作为动态资源配置输入；
[0015]将配置好的参数输入给仿真内核调度执行通过可视化模块进行实时虚拟闭环监控，仿真内核对场内资源进行初始化生成虚拟AGV、交接间，并对针对虚拟任务的输入分配虚拟AGV、规划路径、生成虚拟搬运任务，虚拟AGV按照路径规划进行模拟运动执行任务，并实时将状态信息、位置信息反馈给仿真内核，仿真内核实时对场内AGV和各类资源、各类任务进行调度，保证系统稳定运行；
[0016]仿真内核运行过程中保存运行日志，所有计划任务执行结束后，针对配置不同数量AGV、交接间、充电桩前提下的AGV利用率、交接间利用率、车位利用率、路径利用率、任务平均执行效率、电量损耗情况进行分析，得出项目资源配置最优解决方案。
[0017]进一步地，将配置好的参数输入给仿真内核中，进行初始化，启动后无需人工干预进行自动执行，仿真内核有路径规划和交通控制能力，能为AGV规划路径对多AGV并行工作有调度控制，解决交通冲突。
[0018]本专利技术公开了一种停车机器人项目仿真性能测算系统及方法，将停车场实际规划的地图和虚拟任务利用软件系统进行配置、自定义配置AGV数量，在仿真过程中实时监控AGV的运行情况，同时提供各种参数下的运行效率分析结果，提高机器人停车场工作效率，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的流程示意图。
[0020]图2为本专利技术的模块连接示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0022]如图2所示的停车机器人项目仿真性能测算系统，包括地图绘制模块、AGV参数配置模块、任务参数模块、仿真初始化模块、仿真运行模块、仿真监控模块以及仿真效率分析模块，地图绘制模块绘制静态资源，AGV参数配置模块配置动态资源，静态资源、动态资源与
任务参数模块的参数分别输入仿真初始化模块，仿真初始化模块触发仿真运行模块，仿真运行模块对场内AGV和各类资源、各类任务进行调度，仿真效率分析模块分析得出项目资源配置最优解决方案。
[0023]地图绘制模块描述停车场场地内所有静态资源，描述的静态资源相对位置及大小均与停车场场地实际比例一致，静态资源包括停车位、车位堆栈、充电桩、车辆交接间、AGV待命点、坐标点、路径。
[0024]AGV参数配置模块配置AGV型号以及数量、AGV自身运行参数、装卸工作时间配置、交接间扫描操作时间配置、交接间取车时间配置、AGV充电放电阈值配置。
[0025]任务参数模块自动生成任务，包括入库、出库、盘库任务，任务相关车辆长宽参数配置、入库频率节拍时间配置、出库节拍配置以及相关优先级配置。
[0026]仿真初始化模块根据AGV参数配置模块和任务参数模块的参数输入，将地图绘制模块的地图文件初始化，根据AGV配置的数量和类型初始化并生成虚拟AGV，AGV初始化位置为坐标中的一个坐标状态待命中；根据任务配置自动生成入库出库任务并进行循环输入，系统驱动虚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车机器人项目仿真性能测算系统，其特征在于：包括地图绘制模块、AGV参数配置模块、任务参数模块、仿真初始化模块、仿真运行模块、仿真监控模块以及仿真效率分析模块，地图绘制模块绘制静态资源，AGV参数配置模块配置动态资源，静态资源、动态资源与任务参数模块的参数分别输入仿真初始化模块，仿真初始化模块触发仿真运行模块，仿真运行模块对场内AGV和各类资源、各类任务进行调度，仿真效率分析模块分析得出项目资源配置最优解决方案。2.根据权利要求1所述的停车机器人项目仿真性能测算系统，其特征在于：所述地图绘制模块描述停车场场地内所有静态资源，描述的静态资源相对位置及大小均与停车场场地实际比例一致，静态资源包括停车位、车位堆栈、充电桩、车辆交接间、AGV待命点、坐标点、路径。3.根据权利要求2所述的停车机器人项目仿真性能测算系统，其特征在于：所述AGV参数配置模块配置AGV型号以及数量、AGV自身运行参数、装卸工作时间配置、交接间扫描操作时间配置、交接间取车时间配置、AGV充电放电阈值配置。4.根据权利要求3所述的停车机器人项目仿真性能测算系统，其特征在于：所述任务参数模块自动生成任务，包括入库、出库、盘库任务，任务相关车辆长宽参数配置、入库频率节拍时间配置、出库节拍配置以及相关优先级配置。5.根据权利要求4所述的停车机器人项目仿真性能测算系统，其特征在于：所述仿真初始化模块根据AGV参数配置模块和任务参数模块的参数输入，将地图绘制模块的地图文件初始化，根据AGV配置的数量和类型初始化并生成虚拟AGV，AGV初始化位置为坐标中的一个坐标状态待命中；根据任务配置自动生成入库出库任务并进行循环输入，系统驱动虚拟AGV、虚拟交接间进行自动处理搬运任务，虚拟AGV进行虚拟移动并实时反馈自身状态以及所执行任务状态。6.根据权利要求5所述的停车机器人项目仿真性能测算系统，其特征在于：所述仿真运行模块根据任务生成输入后台自动计算分配AGV，并为虚拟AGV规划路径进行搬运，虚拟AGV拿到规划路径后作为独立个体虚拟运行并实时反馈状态，反馈状态包括负载情况反馈、坐标反馈、电量情况反馈。7.根据权利要求6所述的停车机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：张猛，王彬，姜钧，李昱，汪川，
申请(专利权)人：珠海丽亭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：