一种机器人用立式减震舵轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人用立式减震舵轮，包括转向机构、行走机构、减震机构、舵轮组件，转向机构包括转向电机、减速机、转向小齿轮、转向大齿轮，转向电机与减速机相串联，减速机的输出轴与转向小齿轮相联接，转向小齿轮与转向大齿轮相啮合，转向大齿轮与行走机构相螺接；行走机构包括行走电机、行走电机主轴、行走减速机，行走电机通过行走电机主轴与行走减速机相联接；行走减速机的输出轴为出力主轴，出力主轴联接有舵轮组件的轮胎；减震机构包括刚轴、上板、下板，刚轴包括主刚轴、副刚轴；本实用新型专利技术的机器人用立式减震舵轮加强了搬运机器人对地面的适应能力，实现搬运机器人在恶劣的地面条件下的高效率运行。地面条件下的高效率运行。地面条件下的高效率运行。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用立式减震舵轮


[0001]本技术涉及一种舵轮，尤其涉及一种机器人用立式减震舵轮。

技术介绍

[0002]随着经济的发展和人民生活水平的日益提高，汽车在人们生活中愈发普及，汽车的增量对城市停车空间及汽车产线提高效率、降低成本均提出了很大的挑战，为解决城市停车难和汽车产线降本增效，汽车搬运机器人应运而生，在越来越多的地方需要使用汽车搬运机器人来实现自动搬运。
[0003]现有的部分搬运机器人一般只能在平地使用，机器人本身不带减震结构，其使用范围受到了很大的限制。目前现有的部分叉车AGV在舵轮位置布置了减震结构，虽然可以在室外使用，但是其舵轮减震弹簧为了避免卡滞只在单侧布置了2个带弹簧的升降轴，减震弹簧位置作为主要的受力点和轮胎中心存在较大的距离导致偏心力矩存在，承载能力往往较小且结构较为庞大。此外，目前现有的卧式减震舵轮的卧式舵轮的行走电机以及电机上的编码器、电缆等均离地较为接近，不利于线缆电机的保护，特别是室外的恶劣环境对电机等部件的损伤尤为明显。同时，在轮胎转向时，电机以及电缆的部件均会跟随轮胎转向，容易绞线，不利于运动安全。
[0004]因此，为了加强搬运机器人对地面的适应能力，实现搬运机器人在恶劣的地面条件下的高效率运行目标，市面上亟需一种可以使搬运机器人在恶劣地面条件下高效率运行的立式减震舵轮。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术所存在的不足之处，本技术提供了一种机器人用立式减震舵轮。
[0006]为了解决以上技术问题，本技术采用的技术方案是：一种机器人用立式减震舵轮，包括转向机构、行走机构、减震机构、舵轮组件，转向机构包括转向电机、减速机、转向小齿轮、转向大齿轮，转向电机与减速机相串联，减速机的输出轴与转向小齿轮相联接，转向小齿轮与转向大齿轮相啮合，转向大齿轮与行走机构相螺接；
[0007]行走机构包括行走电机、行走电机主轴、行走减速机，行走电机通过行走电机主轴与行走减速机相联接；行走减速机的输出轴为出力主轴，出力主轴联接有舵轮组件的轮胎；
[0008]减震机构包括刚轴、上板、下板，刚轴包括主刚轴、副刚轴，主刚轴、副刚轴上分别套设有主轴套、副轴套；主轴套、副轴套的上部均与机架板固定相连，副轴套的下部设置有套置于副刚轴外侧的减震弹簧；下板与行走电机相连接。
[0009]进一步地、副刚轴为四个，四个副刚轴分布设置于上板的四角处；主刚轴为两个，两个主刚轴分布设置于上板的两侧。
[0010]进一步地、4个副刚轴与2个主刚轴的端部均设置为螺纹头，与螺纹头相邻的部位为刚轴台阶；上板、下板分别紧靠于刚轴上端、下端的刚性台阶上。
[0011]进一步地、主轴套、副轴套的内部均设置有滑动部件。
[0012]本技术的机器人用立式减震舵轮加强了搬运机器人对地面的适应能力，实现搬运机器人在恶劣的地面条件下的高效率运行；本技术的减震舵轮相比单侧式减震立式舵轮，本技术的减震舵轮由于承载力分布均匀，上板下板与刚轴的连接形成一个能抗较大剪切力与扭力的高刚性整体，能满足搬运机器人在各种环境下的运行需求；并且本技术的减震舵轮相比卧式减震舵轮不存在绕线风险，电机等部件离地高，也降低了室外使用时的安全风险。
附图说明
[0013]图1为本技术的结构示意图。
[0014]图2为图1的侧视图。
[0015]图3为行走机构的结构示意图。
[0016]图4为减震机构的结构示意图。
[0017]图中：1、转向机构；2、行走机构；3、减震机构；4、舵轮组件；
[0018]11、转向电机；12、减速机；13、转向小齿轮；14、转向大齿轮；
[0019]21、行走电机；22、行走电机主轴；23、行走减速机；24、出力主轴；
[0020]31、副刚轴；32、主刚轴；33、上板；34、下板；35、减震弹簧；36、主轴套；37、副轴套；38、机架板；
[0021]41、轮胎。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0023]如图1所示，一种机器人用立式减震舵轮，包括转向机构1、行走机构2、减震机构3、舵轮组件4，转向机构1驱动行走机构转向，行走机构2驱动与行走机构相联接的舵轮机构的轮胎转动，减震机构3为整个舵轮提供减震，使得本技术的舵轮具备减震能力。
[0024]如图2所示，转向机构包括转向电机11、减速机12、转向小齿轮13、转向大齿轮14，转向电机与减速机相串联，减速机的输出轴与转向小齿轮相联接，转向小齿轮与转向大齿轮相啮合，转向大齿轮与行走机构2相螺接；转向电机11启动通过减速机12带动转向小齿轮13旋转，转向小齿轮啮合带动转向大齿轮14旋转，转向大齿轮与行走机构螺接在一起，从而带动整个行走机构转向。
[0025]如图3所示，行走机构2包括行走电机21、行走电机主轴22、行走减速机23，行走电机通过行走电机主轴与行走减速机相联接；行走减速机23的输出轴为出力主轴24，出力主轴联接有舵轮组件的轮胎41；行走电机21启动通过行走电机主轴22带动行走减速机23，行走减速机23经过其内部齿轮机构减速后，通过与行走电机主轴22相垂直的出力主轴24带动轮胎行走。
[0026]如图4所示，减震机构3包括刚轴、上板33、下板34，刚轴包括主刚轴32、副刚轴31，主刚轴、副刚轴上分别套设有主轴套36、副轴套37；主轴套、副轴套的内部均设置有滑动部件，滑动部件的设置保证轴套在刚轴上自由顺畅滑动。
[0027]主轴套36、副轴套37的上部均通过螺栓与机架板38固定相连，副轴套37的下部设
置有套置于副刚轴外侧的减震弹簧35；上板、下板分别位于机架板38的上方、下方，下板34与行走电机21相连接。通过以上配置，当代表机架的机架板38固定时，舵轮组件可以通过四个减震弹簧上下动作实现减震效果。
[0028]副刚轴31为四个，四个副刚轴分布设置于上板33的四角处，使得减震机构承载力分布均匀；主刚轴32为两个，两个主刚轴分布设置于上板33的两侧。4个副刚轴与2个主刚轴的端部均设置为螺纹头，与螺纹头相邻的部位为刚轴台阶；4个副刚轴、2个主刚轴的上端、下端的刚轴台阶部分的长度均保持一致，上板33、下板34分别紧靠于刚轴上端、下端的刚性台阶上；通过锁紧对应设置于刚轴的各个螺纹头位置处的螺栓，将刚轴与上板、下板连接成一个抗剪与抗扭的高刚性整体。
[0029]本技术的机器人用立式减震舵轮加强了搬运机器人对地面的适应能力，实现搬运机器人在恶劣的地面条件下的高效率运行；本技术的减震舵轮相比单侧式减震立式舵轮，本技术的减震舵轮由于承载力分布均匀，上板下板与刚轴的连接形成一个能抗较大剪切力与扭力的高刚性整体，能满足搬运机器人在各种环境下的运行需求；并且本技术的减震舵轮相比卧式减震舵轮不存在绕线风险，电机等部件离地高，也降低了室外使用时的安全风险。
[0030]上述实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用立式减震舵轮，其特征在于：包括转向机构(1)、行走机构(2)、减震机构(3)、舵轮组件(4)，转向机构包括转向电机(11)、减速机(12)、转向小齿轮(13)、转向大齿轮(14)，转向电机与减速机相串联，减速机的输出轴与转向小齿轮相联接，转向小齿轮与转向大齿轮相啮合，转向大齿轮与行走机构(2)相螺接；所述行走机构(2)包括行走电机(21)、行走电机主轴(22)、行走减速机(23)，行走电机通过行走电机主轴与行走减速机相联接；所述行走减速机(23)的输出轴为出力主轴(24)，出力主轴联接有舵轮组件的轮胎(41)；所述减震机构(3)包括刚轴、上板(33)、下板(34)，刚轴包括主刚轴(32)、副刚轴(31)，主刚轴、副刚轴上分别套设有主轴套(36)、副轴套(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜钧，汪川，李昱，廖晨辉，
申请(专利权)人：珠海丽亭智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：