多足行走机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多足行走机器人，包括：支撑板、多个行走机构、第一驱动装置、第二驱动装置、负载平台。多个行走机构均设在支撑板上，行走机构均具有三个间隔开的行走足，每个行走机构均包括：机架、第一驱动件、第二驱动件，每个行走足均与第一驱动件和第二驱动件联动运动，同一行走机构的三个行走足被构造成依次交替行走，三个行走足中的任一个均被构造成匀速着地行走；第一驱动装置以驱动多个行走机构的三个行走足交替行走；第二驱动装置以驱动多个行走机构同步转向且分别绕三个行走足中的一个转动。本发明专利技术能实现三个行走足中的两个抬起另一匀速着地行走，有利于消除机身振动和保持机身平稳，具有优异的爬坡能力和越障能力。

Multi legged walking robot

【技术实现步骤摘要】
多足行走机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种多足行走机器人。
技术介绍
目前，现有行走机器人中，机器人的底盘或舵轮行走底盘的结构传统且单一，从而导致机器人普遍存在定位精度不高、转弯角度大、爬坡能力不足以及越障能力较差等问题，给机器人的实际应用带来了困难。而且机器人在行走过程中，车轮或行走足存在加速或减速的运动过程，在该过程中机器人的机身容易产生振动，也就使得机器人运动的稳定性较差，不利于保持高速的匀速行走。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种多足行走机器人，以解决现有机器人的定位精度不高、转弯角度大、爬坡能力不足、越障能力较差的问题，以及机器人在行走过程中容易产生振动而导致机身不稳的问题。根据本专利技术实施例的一种多足行走机器人，包括：支撑板；多个行走机构，多个所述行走机构均设在所述支撑板上，每个所述行走机构均具有三个间隔开的行走足，每个所述行走机构均包括：机架，所述机架具有相互垂直的第一方向和第二方向；第一驱动件，所述第一驱动件沿第一方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多足行走机器人，其特征在于，包括：/n支撑板；/n多个行走机构，多个所述行走机构均设在所述支撑板上，每个所述行走机构均具有三个间隔开的行走足，每个所述行走机构均包括：/n机架，所述机架具有相互垂直的第一方向和第二方向；/n第一驱动件，所述第一驱动件沿第一方向设在所述机架上；/n第二驱动件，所述第二驱动件沿第二方向设在所述机架上，所述第二驱动件与所述第一驱动件联动运动；其中，每个所述行走足均与所述第一驱动件和所述第二驱动件联动运动，同一所述行走机构的三个所述行走足被构造成依次交替行走，三个所述行走足中的任一个均被构造成匀速着地行走；/n第一驱动装置，所述第一驱动装置与多个所述行走机构相连...

【技术特征摘要】
1.一种多足行走机器人，其特征在于，包括：
支撑板；
多个行走机构，多个所述行走机构均设在所述支撑板上，每个所述行走机构均具有三个间隔开的行走足，每个所述行走机构均包括：
机架，所述机架具有相互垂直的第一方向和第二方向；
第一驱动件，所述第一驱动件沿第一方向设在所述机架上；
第二驱动件，所述第二驱动件沿第二方向设在所述机架上，所述第二驱动件与所述第一驱动件联动运动；其中，每个所述行走足均与所述第一驱动件和所述第二驱动件联动运动，同一所述行走机构的三个所述行走足被构造成依次交替行走，三个所述行走足中的任一个均被构造成匀速着地行走；
第一驱动装置，所述第一驱动装置与多个所述行走机构相连，以驱动多个所述行走机构的三个所述行走足交替行走；
第二驱动装置，所述第二驱动装置与多个所述行走机构相连，以驱动多个所述行走机构同步转向且分别绕三个所述行走足中的一个转动，以实现机器人的原地转向；
负载平台，所述负载平台可枢转地设在所述支撑板上。


2.根据权利要求1所述的多足行走机器人，其特征在于，所述行走机构还包括：
三个传动组件，每个所述传动组件均包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨沿第二方向延伸，所述第一导轨与所述第一驱动件相连以沿所述第一方向往复移动，所述第二导轨沿第一方向延伸，所述第二导轨与所述第二驱动件相连以沿第二方向往复移动；
其中，三个所述行走足对应三个所述传动组件设置，每个所述行走足均滑动配合在对应所述传动组件的所述第一导轨和所述第二导轨上；
其中，所述第一驱动件构造成驱动三个所述行走足在第一方向上的运动轨迹相同、运动周期相错开，所述第二驱动件构造成驱动三个所述行走足在第二方向上的运动轨迹相同、运动周期相错开。


3.根据权利要求2所述的多足行走机器人，其特征在于，
所述第一驱动件为具有第一凸轮槽的第一圆柱凸轮，所述第一圆柱凸轮的旋转轴线沿第一方向设置，三个所述第一导轨均与所述第一凸轮槽相配合；
所述第二驱动件为具有第二凸轮槽的第二圆柱凸轮，所述第二圆柱凸轮的旋转轴线沿第二方向设置，三个所述第二导轨均与所述第二凸轮槽相配合。


4.根据权利要求3所述的多足行走机器人，其特征在于，
所述第一圆柱凸轮沿上下方向延伸以控制三个所述行走足的升降，三个所述第一导轨与所述第一凸轮槽的配合点均彼此相距120度圆心角；
所述第二圆柱凸轮沿前后方向延伸以控制三个所述行走足的进退，三个所述第二导轨与所述第二凸轮槽的配合点均彼此相距120度圆心角；其中，
所述第一凸轮槽上具有依次连接的推程段、远休止段、回程段、近休止段，所述近休止段的另一端连接所述推程段；所述第二凸轮槽上具有依次相连的匀速前行段、第一变速段、匀速后退段、第二变速段，所述第二变速段的另一端连接所述匀速前行段；
其中，同一所述传动组件中，所述第一导轨配合在所述推程段时，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马锁才，李义山，冯国平，郭眶眶，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44