基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统，包括主控制模块、驱动模块、传动装置、麦克纳姆轮、升降装置、快递柜、自动避障模块、通信模块、显示模块、光伏发电模块、储能模块和无线充电模块；主控制模块分别与驱动模块、自动避障模块、通信模块、显示模块和光伏发电模块连接；储能装置分别与光伏发电模块、无线充电模块连接；驱动模块还分别与传动装置、升降装置连接；传动装置与麦克纳姆轮机械连接；升降装置与快递柜机械连接，用于调节快递柜在竖直方向上的位置。上述系统中，采用麦克纳姆轮使得智能快递车变得更加灵活机动，并且采用升降装置与快递柜机械连接，可以自动升降快递柜，方便取件。

Intelligent express car system based on mcnamm wheel

【技术实现步骤摘要】
基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统
本技术涉及智能快递
，特别是涉及一种基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统。
技术介绍
近年来我国快递业受政策利用持续释放、市场需求强劲等因素带动，快递服务增长迅速，所需的人力成本就迅速增加。如何解决整个物流系统中末端配送的最后一环，并减少人力成本，确保物件安全，以及节省物流输送过程中产生的时间，于是就出现了各种类型的快递小车。然而大多普通快递小车在运输过程中遇到特殊状况和障碍便无法继续工作。智能化的快递小车具有一定的智能规划能力，能安全将货物送至客户手中，但在物流系统末端配送的最后一个环节，面对路况复杂狭窄的地形区域也是无能为力，且对电能的储、充放电有一定的局限性，导致快递小车运输效率低。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种运输效率高的基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统。一种基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统，其特征在于，包括主控制模块、驱动模块、传动装置、麦克纳姆轮、升降装置、快递柜、自动避障模块、通信模块、显示模块、光伏发电模块、储能装置和无线充电模块；所述主控制模块分别与所述驱动模块、所述自动避障模块、所述通信模块、所述显示模块和所述光伏发电模块连接；所述储能装置分别与所述光伏发电模块、所述无线充电模块连接；所述驱动模块还分别与所述传动装置、所述升降装置连接；所述传动装置与所述麦克纳姆轮机械连接；所述升降装置与所述快递柜机械连接，用于调节所述快递柜在竖直方向上的位置。在其中一个实施例中，所述基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统还包括移动终端，所述移动终端与所述通信模块连接。在其中一个实施例中，所述通信模块包括GPRS模块。在其中一个实施例中，所述通信模块包括LORA模块。在其中一个实施例中，所述光伏发电模块包括柔性薄膜太阳能电池。在其中一个实施例中，所述储能装置包括锂电池。在其中一个实施例中，所述自动避障模块包括超声波传感器和激光雷达。在其中一个实施例中，所述主控制模块包括MEGA328P单片机。在其中一个实施例中，所述基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统还包括摄像模块，所述摄像模块与所述主控制模块连接。上述基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统中，采用麦克纳姆轮使得智能快递车变得更加灵活机动，在狭窄地段能敏捷、迅速、全方位的移动，且在正常的运输过程中，可以减短轮子转弯时的移动距离，缩短运输时间，提高物流输送效率；采用升降装置与快递柜机械连接，在取件时，可以按取件人要求，自动升降快递柜，将快递柜高度抬高，方便取件人取件，不用长时间弯腰取件。附图说明图1为第一个实施例中的基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统的结构示意图；图2为一个实施例中的麦克纳姆轮的结构示意图；图3为第二个实施例中的基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统的结构示意图；图4为第三个实施例中的基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统的结构示意图；图5为一个实施例中的快递柜的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平”的、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。如图1所示，一种基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统，包括主控制模块100、驱动模块200、传动装置300、麦克纳姆轮400、升降装置500、快递柜600、自动避障模块700、通信模块800、显示模块900、光伏发电模块1000、储能装置1100和无线充电模块1200。其中，主控制模块100分别与驱动模块200、自动避障模块700、通信模块800、显示模块900和光伏发电模块1000连接；储能装置1100分别与光伏发电模块1000、无线充电模块1000连接；驱动模块200还分别与传动装置300、升降装置500连接；传动装置200与麦克纳姆轮400机械连接；升降装置500与快递柜600机械连接，用于调节快递柜600在竖直方向上的位置。本实施例中，基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统采用麦克纳姆轮400使得智能快递车变得更加灵活机动，在狭窄地段能敏捷、迅速、全方位的移动，且在正常的运输过程中，可以减短轮子转弯时的移动距离，缩短运输时间，提高物流输送效率；采用升降装置500与快递柜600机械连接，在取件时，可以按取件人要求，自动升降快递柜600，将快递柜600高度抬高，方便取件人取件，不用长时间弯腰取件。具体地，在快递投放区域，可采用无线充电模块1200对储能装置1100进行充电，充分利用快递投放时间进行充电(为储能装置1100进行补充电量)，在外出送货过程中，光伏发电模块1000通过将太阳能转化为电能，将电能储存在储能装置1100中，从而补充储能装置1100电量，节省充电时间。需要说明的是，如图2所示，麦克纳姆轮400由设计轴线相差四十五度的轮毂和辊子所构成。数个辊子由一定的精度设计搭建在一起，与车轮的圆周重合，从而使得车轮实现自由滚动的目的。当车轮以一定速度滚动时，辊子会与车轮圆周一起实现侧向运动。通过将多个麦克纳姆轮400搭建在一起，从而实现快递小车在平面内按照指令实现多个方向的移动和转动。应当理解的是，安装麦克纳姆轮400的快递小车通常由多个电机通过同步驱动的方式，加以微调从而来达到快递小车的全方向移动。麦克纳姆轮400的自由度是影响其全向移动的关键。麦克纳姆轮400具有两个自由度：第一个是车轮本身围绕其轴线的转动；第二个是辊子绕其轴线转动。因此，麦克纳姆轮400在旋转的时候，除了能主动运动之外，在辊子的轴线上也具备被动运动的能力。当轮子绕着固定的车轴转动时，其辊子会绕成一个圆柱面，进而实现连续的滚动，当各个轮子按照一定的组合一起运动时，可以实现在平面上的三自由度运动。在其中一个实施例中，如图3所示，基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统还包括移动终端1300，移动终端1300与通信模块800连接。本实施例中，移动终端1300包括手机、笔记本、平板电脑等可以在移动中使用的计算机设备，在此不做具体限定。在其中一个实施例中，通信模块800包括GPRS模块。在其中一个实施例中，通信模块800包括LORA模块。需要说明的是，LORA模块为基于低功率广域网络(Low-PowerWide-AreaNetwork，LPWAN)的远距离无线通信模块。在其中一个实施例中，光伏发电模块1000包括柔性薄膜太阳能电池。本实施例中，柔性薄膜太阳能电池可在太阳光照射的情况下获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统，其特征在于，包括主控制模块、驱动模块、传动装置、麦克纳姆轮、升降装置、快递柜、自动避障模块、通信模块、显示模块、光伏发电模块、储能装置和无线充电模块；/n所述主控制模块分别与所述驱动模块、所述自动避障模块、所述通信模块、所述显示模块和所述光伏发电模块连接；/n所述储能装置分别与所述光伏发电模块、所述无线充电模块连接；/n所述驱动模块还分别与所述传动装置、所述升降装置连接；/n所述传动装置与所述麦克纳姆轮机械连接；/n所述升降装置与所述快递柜机械连接，用于调节所述快递柜在竖直方向上的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统，其特征在于，包括主控制模块、驱动模块、传动装置、麦克纳姆轮、升降装置、快递柜、自动避障模块、通信模块、显示模块、光伏发电模块、储能装置和无线充电模块；
所述主控制模块分别与所述驱动模块、所述自动避障模块、所述通信模块、所述显示模块和所述光伏发电模块连接；
所述储能装置分别与所述光伏发电模块、所述无线充电模块连接；
所述驱动模块还分别与所述传动装置、所述升降装置连接；
所述传动装置与所述麦克纳姆轮机械连接；
所述升降装置与所述快递柜机械连接，用于调节所述快递柜在竖直方向上的位置。


2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统，其特征在于，还包括移动终端，所述移动终端与所述通信模块连接。


3.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的智能快递小车系统，其特征在于，所述通信模块包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘泽楷，陈梓雯，刘倩如，林杨，
申请(专利权)人：刘泽楷，
类型：新型
国别省市：广东;44