【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的控制方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及实时检测相邻车道的车辆切入时及时切换跟驰目标车辆的控制方法。
技术介绍
自动驾驶技术应用在有交通流的道路上，自动驾驶车辆巡航过程中总是以所在车道前方的车辆作为跟驰目标，前车始终保持跟自车同一车道行驶技术上已经比较成熟。而当相邻车道的车辆变换车道切入到自车及自车原来的跟驰目标过程中，由于切入车的切入角度、速度、跟自车的距离各不相同，切入时间也不同，目前市面上还没有做到非常准确地判断前车是否正在切入。目前市面上普遍做到的技术水平是当切入车辆的整个尾部全部进入自车所在车道后，才能判断切入车的存在，并将目标车切换过去。在实际路况中，此种技术水平不足以应对非常近距离的车辆切入，在切入车的整个尾部全部进入主车道之前，自车仍然把更前方的车辆作为自车的跟随目标，容易引起与切入车的碰擦事故。
技术实现思路
鉴于目前现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种可以及时判断侧前方车辆切入并及时切换跟驰目标的自动驾驶的控制方法。为达到上述目的，本专利技术的实...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：/n步骤S1，获取自车的行驶数据和侧前方车辆的行驶数据，所述自车的行驶数据包括自车宽度，所述侧前方车辆的行驶数据包括侧前车尾部与自车的横向距离、侧前车长度、侧前车行驶方向与自车行驶方向的角度；/n步骤S2，根据以下3个条件判断是否将侧前车作为自车的跟驰目标：/n条件1.侧前车尾部是否处于自车行驶路径上；/n条件2.侧前车前端是否处于自车行驶路径上；/n条件3.侧前车是否在向自车行驶方向靠近，/n当条件1和2同时满足，或条件2和3同时满足，则将侧前车作为自车的跟驰目标，否则，不将侧前车作为自车的跟驰目标。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
步骤S1，获取自车的行驶数据和侧前方车辆的行驶数据，所述自车的行驶数据包括自车宽度，所述侧前方车辆的行驶数据包括侧前车尾部与自车的横向距离、侧前车长度、侧前车行驶方向与自车行驶方向的角度；
步骤S2，根据以下3个条件判断是否将侧前车作为自车的跟驰目标：
条件1.侧前车尾部是否处于自车行驶路径上；
条件2.侧前车前端是否处于自车行驶路径上；
条件3.侧前车是否在向自车行驶方向靠近，
当条件1和2同时满足，或条件2和3同时满足，则将侧前车作为自车的跟驰目标，否则，不将侧前车作为自车的跟驰目标。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述条件1的判断根据以下公式一进行：
公式一，所述侧前车尾部与自车的横向距离-所述自车宽度/2，是否小于第一阀值；
所述条件2的判断根据以下公式二进行：
公式二，所述侧前车尾部与自车的横向距离-所述侧前车长度*SIN（所述侧前车行驶方向与自车行驶方向的角度的绝对值）-所述自车宽度/2，是否小于第二阀值；
所述条件3的判断根据以下公式三和公式四同时进行：
公式三，连续多个周期所述侧前车尾部与自车的横向距离是否持续缩小；
公式四，连续多个周期所述侧前车行驶方向与自车行驶方向的角度是否持续为正或持续为负，其中若侧前车行驶方向是从自车右侧向自车左侧，则所述侧前车行驶方向与自车行驶方向的角度为正，若侧前车行驶方向是从自车左侧向自车右侧，则所述侧前车行驶方向与自车行驶方向的角度为负。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述第一阀值和所述第二阀值相等，为0.5米。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
步骤S0，获取自车的正前方车辆的行驶数据，所述正前方车辆的行驶数包括正前车尾部与自车的纵向距离，获取侧前车尾部与自车的纵向距离；若自车的正前方没有车辆，则设定所述正前车尾部与自车的纵向距离为无限大；若自车的侧前方没有车辆，则设定所述侧前车尾部与自车的纵向距离为无限大；当所述侧前车尾部与自车的纵向距离小于所述正前车尾部与自车的纵向距离，则执行步骤S1。
技术研发人员：孙忠潇，
申请(专利权)人：泰牛汽车技术苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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