基于purepursuit算法的纵向速度调整策略制造技术

本发明专利技术公开一种基于pure pursuit算法的纵向速度调整策略，包括如下步骤:确定智能汽车的转角角度和当前车速；比较所述转角角度与预设阈值的大小进而调整智能汽车的加速度。本发明专利技术在pure pursuit算法思想的基础上同时实现纵向速度的控制，使得路径跟踪的精度更高；本发明专利技术提出了一种新的纵向速度控制策略，根据转弯的大小自动、实时改变加速度的大小，从而自动调节运动速度的大小。自动调节运动速度的大小。自动调节运动速度的大小。

【技术实现步骤摘要】
基于pure pursuit算法的纵向速度调整策略


[0001]本专利技术属于智能汽车控制
，特别是涉及一种智能汽车的纵向速度调整策略。

技术介绍

[0002]无人驾驶智能汽车的控制主要包括横向控制和纵向控制两部分，其中横向控制主要指对车辆转向系统的控制，路径跟踪是智能车横向控制的一个主要应用。所谓的路径跟踪是指在已经得到一条期望路径的前提下，智能汽车根据大地坐标系中的位置信息，按照一定的控制策略，使智能汽车的实际行驶路径可以与规划路径达到一致。目前被广泛应用在无人驾驶智能汽车路径跟踪的算法基本上都是通过调节实际路径与规划路径之间存在的偏差以实现对目标路径进行跟踪，如方位误差、距离误差等。其中Pure Pursuit算法、斯坦利算法、环形预瞄算法是几类常见的路径跟踪算法。
[0003]基于Pure Pursuit算法的路径跟踪算法，其主要思想是：根据当前智能汽车的位置选择前方路径上的某个路径点作为预瞄点，这时，智能汽车的位置与预瞄点之间的连线和车身的朝向有个角度偏差，根据这个角度偏差来调整智能汽车的方向盘的转角，从而实现横向控制。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于pure pursuit算法的纵向速度调整策略，其特征在于，包括:步骤S1、确定智能汽车的转角角度turningAngle和当前车速currentV；步骤S2、比较所述转角角度turningAngle与预设阈值的大小；当所述转角角度turningAngle小于该阈值，则保持智能汽车的当前速度currentV，当所述转角角度turningAngle不小于该阈值，则调整智能汽车的加速度speedAcceleration，使其达到最终速度targetV_out。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中，通过Pure Pursuit算法得到智能汽车的转角角度turningAngle，通过行车传感器读取当前车速currentV。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾士伟，孙忠潇，
申请(专利权)人：泰牛汽车技术苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：