集成机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种集成机械手，包括：机械手本体，具有底座及执行端，底座可设置于工作平台上，执行端具有多个自由度；信息采集装置，设于执行端，用于采集待处理产品的位置信息及待处理产品的边料界线信息；抓取组件，设于执行端，用于根据位置信息抓取待处理产品；切除组件，设于执行端，用于根据边料界线信息将待处理产品进行边料切除；其中，信息采集装置、抓取组件及切除组件相互间隔设置。本实用新型专利技术提供的集成机械手，将搬运功能、信息采集功能及边料切除功能集于一身，使得该集成机械手功能齐全，适用范围更广，且当将该集成机械手设置于边料切除系统中，可以使得该边料切除系统结构简单化，结构紧凑。

Integrated manipulator

【技术实现步骤摘要】
集成机械手
本技术属于机械加工
，更具体地说，是涉及一种集成机械手。
技术介绍
在注塑成型中，成型一个塑胶件产品时通过注塑模具来实现的，水口是完成注塑充填过程所必不可少的一部分。多数注塑产品的水口由于受自身设计的限制，不能在注塑过程中直接切除，必须要在注塑完成后再予以切除。目前，只能依靠人工使用传统工具的方法逐个对其进行处理加工后再进行码放。这样，不但影响塑胶件的生产效率，还将耗费大量人工，增加企业生产成本，同时因为人工操作易出现误操作，易造成未切干净等情况，不利于企业的产品质量管控。此外，现有市场上的机械手仅仅是用于搬运的工具，其功能较为单一，当其应用于占用面积较大的系统中，会使得该系统的结构布局更为复杂，占地面积更大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种集成机械手，以解决现有技术中存在的机械手功能单一及占用体积大的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供了集成机械手，包括：机械手本体，具有底座及执行端，所述底座可设置于工作平台上，所述执行端具有多个自由度；信息采集装置，设于所述执行端，用于采集待处理产品的位置信息及所述待处理产品的边料界线信息；抓取组件，设于所述执行端，用于根据所述位置信息抓取所述待处理产品；切除组件，设于所述执行端，用于根据所述边料界线信息将所述待处理产品进行边料切除；其中，所述信息采集装置、抓取组件及切除组件相互间隔设置。进一步地，所述机械手本体为六轴机器人。进一步地，所述机械手本体包括翻转轴，所述执行端为所述翻转轴的末端，所述执行端上设有安装板，所述安装板贴设于所述执行端并与所述翻转轴轴向垂直，所述抓取组件、所述信息采集装置及所述切除组件均安装于所述安装板上。进一步地，所述切除组件及所述信息采集装置均垂直于所述安装板并向远离所述执行端方向延伸，所述抓取组件平行于所述安装板并向远离执行端方向延伸。进一步地，所述切除组件及所述信息采集装置分别设于所述安装板的相对两端，所述抓取组件设于所述切除组件及信息采集装置之间，并沿垂直于所述切除组件及信息采集装置的中心线方向延伸。进一步地，所述信息采集装置为CCD相机。进一步地，所述安装板具有相对设置的第一侧及第二侧，所述第一侧贴设于所述执行端；所述切除组件及所述抓取组件均安装于所述第二侧，所述信息采集装置通过连接件安装于所述第一侧；所述连接件包括相互垂直连接的第一连接板及第二连接板，所述第一连接板外侧贴设于所述第一侧，所述第二连接板至少部分凸出于所述安装板一端，所述信息采集装置贴设于所述第二连接板外侧并向远离所述执行端方向延伸。进一步地，所述切除组件包括安装于所述安装板上的刀架，以及安装于所述刀架上的刀片，所述刀架及所述刀片均垂直于所述安装板向远离所述安装板方向延伸。进一步地，所述抓取组件包括：连接杆，一端固定于所述安装板上，另一端垂直于所述信息采集装置及所述切除组件的连接线向远离所述安装板方向延伸；吸座，安装于所述连接杆另一端，所述吸座与所述安装板垂直设置；多个吸嘴，均匀分布于所述吸座上，用于吸附待处理产品。进一步地，所述吸座上设有多个均匀分布的腰形孔，各所述吸嘴以位置可调地方式固定于各所述腰形孔上。本技术提供的集成机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本技术的集成机械手包括机械手本体、信息采集装置、抓取组件及切除组件，机械手本体继承了机械手本身的搬运功能，且信息采集装置具有待处理产品的位置信息及边料界线信息的采集功能，抓取组件具有待处理产品的抓取功能，切除组件具有边料切除功能，也即是本申请的集成机械手将搬运功能、信息采集功能及边料切除功能集于一身，使得该集成机械手功能齐全，适用范围更广，且当将该集成机械手设置于塑胶件边料切除系统中，可以使得该塑胶件边料切除系统结构简单化，结构紧凑，占用面积小，安装方便。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的集成机械手的结构示意图；图2为图1中集成机械手的局部细节图。其中，图中各附图标记：1-机械手本体；2-切除组件；3-信息采集装置；4-抓取组件；11-底座；12-执行端；13-翻转轴；14-安装板；15-连接件；21-刀架；22-刀具；23-压板；41-连接杆；42-吸座；43-吸嘴；141-第一侧；142-第二侧；151-第一连接板；152-第二连接板；210-安装槽；420-腰形孔；200-待处理产品。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请参阅图1，现对本技术提供的集成机械手进行说明。该集成机械手设置于塑胶件边料切除系统中，用于塑胶件的搬运及其边料切除。可以理解地，在本技术的其他实施例中，该集成机械手也可以设置于其他系统或其他领域中，用于产品的搬运及产品的废料切除，此处不做唯一限定。集成机械手包括机械手本体1、信息采集装置3、抓取组件4及切除组件2。其中，信息采集装置3、抓取组件4及切除组件2均集成安装于机械手本体1上。具体的，机械手本体1即为一般的机械手，其可用于待处理产品200的搬运，机械手本体1具有底座11及执行端12。底座11可设置于工作平台上，底座11可直接放置于工作平台上也可通过紧固件或其他方式固定于工作平台上。执行端12具有多个自由度，执行端12可随意摆动，因此可以用于待处理产品200的搬运。信息采集装置3设于执行端12，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.集成机械手，其特征在于，包括：/n机械手本体，具有底座及执行端，所述底座可设置于工作平台上，所述执行端具有多个自由度；/n信息采集装置，设于所述执行端，用于采集待处理产品的位置信息及所述待处理产品的边料界线信息；/n抓取组件，设于所述执行端，用于根据所述位置信息抓取所述待处理产品；/n切除组件，设于所述执行端，用于根据所述边料界线信息将所述待处理产品进行边料切除；/n其中，所述信息采集装置、抓取组件及切除组件相互间隔设置。/n

【技术特征摘要】
1.集成机械手，其特征在于，包括：
机械手本体，具有底座及执行端，所述底座可设置于工作平台上，所述执行端具有多个自由度；
信息采集装置，设于所述执行端，用于采集待处理产品的位置信息及所述待处理产品的边料界线信息；
抓取组件，设于所述执行端，用于根据所述位置信息抓取所述待处理产品；
切除组件，设于所述执行端，用于根据所述边料界线信息将所述待处理产品进行边料切除；
其中，所述信息采集装置、抓取组件及切除组件相互间隔设置。


2.如权利要求1所述的集成机械手，其特征在于，所述机械手本体为六轴机器人。


3.如权利要求1所述的集成机械手，其特征在于，所述机械手本体包括翻转轴，所述执行端为所述翻转轴的末端，所述执行端上设有安装板，所述安装板贴设于所述执行端并与所述翻转轴轴向垂直，所述抓取组件、所述信息采集装置及所述切除组件均安装于所述安装板上。


4.如权利要求3所述的集成机械手，其特征在于，所述切除组件及所述信息采集装置均垂直于所述安装板并向远离所述执行端方向延伸，所述抓取组件平行于所述安装板并向远离执行端方向延伸。


5.如权利要求3所述的集成机械手，其特征在于，所述切除组件及所述信息采集装置分别设于所述安装板的相对两端，所述抓取组件设于所述切除组件及信息采集装置之间，并沿垂直于所述切除组件及信息采集装置的中心线方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：林裕藩，张将来，
申请(专利权)人：奋迪科技深圳有限公司，深圳市瑞飞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44