车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆，可用于自动驾驶，在基于预设轨迹线进行车辆控制时，是先在预设轨迹线上确定M个参考点，并分别获取所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息，并根据车辆当前的状态信息和M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定目标控制序列，再根据目标控制序列对车辆进行控制，由于考虑到了预设轨迹线上未来预设数量的参考点的状态信息的输出，即加入对未来预测跟随估计的考虑，这样可以保证未来预设数量的参考点内的状态信息的平均误差最小，从而提高了车辆控制的准确度。

Vehicle control methods, devices, electronic equipment and vehicles

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆
本申请涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶技术。
技术介绍
在自动驾驶
，以车辆行驶过程为例，车辆在行驶过程中，需要考虑未来一段时间内要跟随轨迹，并基于要跟随的轨迹参考线提前执行控制操作，这样不仅可以减少系统延迟带来的滞后，而且可以加快系统响应，提高跟随精度。通常情况下，在基于要跟随的轨迹参考线提前执行控制操作时，是基于前馈的方法对车辆进行控制。但是，由于该基于前馈的方法不仅无法保证前馈量的控制精度，使得前馈值可能过大或者过小；而且基于前馈的方法过于依赖轨迹参考线的曲率和过于依赖上游信息等(例如，上游信号的抖动会严重影响实际的控制效果)，从而导致车辆控制的准确度不高。
技术实现思路
本申请实施例提供一种车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆，在对车辆进行控制时，提高了车辆控制的准确度。第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，该车辆的控制方法可以包括：在预设轨迹线上确定M个参考点，并分别获取所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息；其中，所述M个参考本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n在预设轨迹线上确定M个参考点，并分别获取所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息；其中，所述M个参考点包括与车辆当前位置匹配的第一个参考点，以及基于车辆未来运行方向，位于所述第一个参考点之后的M-1个参考点，M为大于或者等于2的整数；/n根据车辆当前的状态信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定目标控制序列；其中，所述目标控制序列用于指示车辆的方向盘转角信息；/n根据所述目标控制序列对车辆进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在预设轨迹线上确定M个参考点，并分别获取所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息；其中，所述M个参考点包括与车辆当前位置匹配的第一个参考点，以及基于车辆未来运行方向，位于所述第一个参考点之后的M-1个参考点，M为大于或者等于2的整数；
根据车辆当前的状态信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定目标控制序列；其中，所述目标控制序列用于指示车辆的方向盘转角信息；
根据所述目标控制序列对车辆进行控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前的状态信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定目标控制序列，包括：
基于车辆的车身坐标系，对所述车辆当前的状态信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息进行投影处理，得到所述车辆当前的状态信息与所述第一个参考点的状态信息之间的误差信息；
根据所述误差信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定所述目标控制序列。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定所述目标控制序列，包括：
将所述误差信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息输入至模型预测控制模型，得到M个控制序列，其中，所述M个控制序列中包括所述M个参考点中每一个参考点各自对应的控制序列；
将所述M个控制序列中，所述第一个参考点对应的控制序列确定为所述目标控制序列。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预设轨迹线上确定M个参考点，包括：
根据车辆当前所在位置，将所述预设规划轨迹线上与所述车辆当前所在位置匹配的参考点确定为所述第一个参考点；
以所述第一个参考点为起始点，基于车辆未来运行方向，将位于所述第一个参考点之后的，与所述第一个参考点对应的时间戳间隔一个预设时长的时间戳对应的参考点确定为第二个参考点，将与所述第一个参考点对应的时间戳间隔两个预设时长的时间戳对应的参考点确定为第三个参考点，以此类推，将与所述第一个参考点对应的时间戳间隔M-1个预设时长的时间戳对应的参考点确定为第M个参考点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息，包括：
根据所述M个参考点中每一个参考点各自对应的时间戳，及所述预设轨迹线上每一个参考点对应的时间戳与索引之间的映射关系，确定所述M个参考点中每一个参考点各自对应的索引；
根据所述M个参考点中每一个参考点各自对应的索引，确定所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个参考点中每一个参考点各自对应的索引，确定所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息，包括：
确定所述预设轨迹线上每一个参考点的索引与状态信息之间的映射关系；
根据所述M个参考点中每一个参考点各自对应的索引，及所述预设轨迹线上每一个参考点的索引与状态信息之间的映射关系，确定所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设轨迹线上每一个参考点的索引与状态信息之间的映射关系之前，还包括：
在横向控制下，对运动学模型进行线性处理，得到线性运动学模型；其中，所述运动学模型是以车辆后轴中心为控制点训练得到的；
将所述M个参考点中每一个参考点各自对应的参数信息输入至所述线性运动学模型，得到每一个参考点各自对应的侧向速度和横摆角速度；其中，参考点对应的参数信息包括参考点的坐标位置、速度、转角、车辆质心与车辆后轴中心的长度以及横摆角；
对所述每一个参考点各自对应的侧向速度和横摆角速度均求积分，得到所述每一个参考点各自对应的状态信息。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在横向控制下，对运动学模型进行线性处理之前，还包括：
获取所述车辆后轴中心在不同时刻对应的参数信息；其中，所述车辆后轴中心在不同时刻对应的参数信息包括车辆后轴中心的坐标位置、车辆泊车速度、车辆前轮转角、车辆质心与车辆后轴中心的长度以及车辆横摆角；
根据所述车辆后轴中心在不同时刻对应的参数信息，对初始运动学模型进行训练，得到所述运动学模型。


9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，
所述车辆当前的状态信息包括车辆当前的位置、车辆当前的朝向以及车辆当前的速度，对应的，所述参考点的状态信息包括参考点的坐标、朝向以及速度。


10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，
所述车辆当前的状态信息包括车辆当前的侧向位置和车辆当前的横摆角，对应的，所述参考点的状态信息包括参考点的侧向位置和参考点的横摆角。


11.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在预设轨迹线上确定M个参考点，并分别获取所述M个参考点中每一个参考点各自对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭鼎峰，谭益农，朱振广，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11