相机盲区中对象检测的方法及装置制造方法及图纸

本申请通常涉及一种用于机动车相机盲点内对象检测的方法和装置。特别地，该系统可操作用于确定响应于位置的潜在盲点，调整相机的动态范围，并响应于调整后的动态范围，检测对象。

Method and device of object detection in camera blind area

【技术实现步骤摘要】
相机盲区中对象检测的方法及装置
本公开通常涉及相机，尤其包括用在车辆上的相机。更具体地说，本公开的各个方面涉及系统、方法和设备，该系统、方法和设备用于通过使用位置信息以及具有不同光学特性的相机克服由于光照的剧烈变化(例如阴影和强光)，而导致的相机黑障(blackout)或白障(whiteout)。
技术介绍
随着自动驾驶车辆或自动驾驶辅助功能在车辆上的普及，有必要对不同的光照条件进行补偿，以确保正确控制和处理车辆。车辆系统使用的数码相机通过镜头接收光，并可将入射光线转换为电子信号，用于显示、评估或存储由光线限定的图像。当在室外使用时，入射光线可能受到强光源(如太阳或其他明亮光源)的影响。当通过相机镜头进入的光包括来自此光源的光时，辨别周围环境细节的能力可能会降低。现有的相机系统可以自动调整光圈，以控制到达图像传感器的光，从而降低强光源的影响。但是，这会使图像整体变暗，并可能导致过滤掉重要的图像细节。例如，自动驾驶车辆或自动驾驶辅助系统的相机在进出隧道、或建筑物或山丘的强阴影时可能会出现黑障和白障。由于这些限制，对象跟踪往往会丢失目标或在跟踪性能上出现退化。这可能会导致不必要的警报或制动，以及用户仅对涉及相机功能的不满。为了补偿车载相机的相机盲区，需要克服这些问题。本背景部分中公开的上述信息仅用于增强对专利技术背景的理解，因此对本领域技术人员来说，可能包含不是在本国已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本文公开了用于提供车辆感测和控制系统的对象检测方法、系统以及相关控制逻辑、该系统的制作方法和操作方法，以及装备有车载传感器和控制系统的机动车。通过示例，而非限制，本文公开了具有可配置的相机特性(例如光圈和灵敏度)的相机系统的各种实施方案。根据本专利技术的一个方面，一种装置，包括：第一相机，用于捕捉第一图像和第二图像的，其中第一相机具有第一可调参数；处理器，用于接收指示盲点的位置信息，响应于该位置信息生成第一控制信号以调整第一可调参数，检测第二图像中的对象并响应于该对象生成第二控制信号；以及车辆控制器，用于响应于第二控制信号控制驾驶辅助车辆。根据本专利技术的另一方面，一种装置，包括：第一相机，具有用以捕捉第一图像和第三图像的可调动态范围，；全球定位传感器，用于确定当前位置；将当前位置与存储位置进行比较的图像处理器，该图像处理器进一步操作用于生成控制信号，该控制信号用于响应于该比较调整可调动态范围，并且控制对第三图像的捕捉，该图像处理器进一步操作用于检测第二图像和第三图像中的对象；以及车辆控制器，用于响应于对该对象的检测，控制车辆。根据本专利技术的另一方面，一种方法，包括：接收用于激活辅助驾驶算法的请求；利用第一相机捕捉第一图像；接收位置数据；将位置数据与存储在存储器中的位置进行比较；响应于该位置，调整第一相机上的第一参数；利用第一相机捕捉第二图像；检测第二图像中的对象；以及响应于对第一对象的检测，控制车辆。在结合附图情况下，从以下对优选实施方案的详细描述中可以明显看到本公开的上述优点和其他优点以及特征。附图说明结合附图参考对本专利技术实施例的以下说明，本专利技术的上述及其他特征和优点以及实现它们的方式将变得更加明显，并且本专利技术可以被更好地理解，其中：图1示出了根据本专利技术实施方案的、用于在机动车相机盲区中对象检测的方法和装置的示例性应用。图2显示根据本专利技术实施方案的、用于在机动车相机盲区中对象检测的示例性系统的框图。图3显示根据本专利技术实施方案的、用于在相机盲区中检测对象的示例性方法的流程图。本文所述的示例说明了本专利技术的优选实施方案，并且此类示例不得解释为以任何方式限制本专利技术的范围。具体实施方式本文描述了本公开的实施方案。然而，要理解的是，所公开的实施方案仅仅是示例，且其他实施方案可以采用各种替代形式。这些图未必按比例绘示；有些特征可能被扩大或缩小，以显示特定组件的细节。因此，本文所公开的具体结构和功能细节不应被理解为限制性的，而仅仅是代表性的。参考任一图所示出的和描述的各种特征可与一个或多个其他图中所示出的特征组合，以产生未明确示出或描述的实施方案。所示出的特征的组合为典型应用提供了代表性的实施方案。然而，对于特定的应用或实现，可能需要对特征作出符合本公开的教示的各种组合和修改。图1示意性地示出了根据本公开的、用于机动车的相机盲区中对象检测的方法和装置100的示例性应用。在这个示例性实施方案中，车辆150沿着道路130行驶，接近隧道120。隧道120可位于高架桥140或类似结构下方。在该示例性实施方案中，由于太阳110以低角度位于车辆前方，因此太阳110位于安装在车辆150上的任何前置相机的视场内。由于太阳110在相机的视场内，因此与隧道120内的光形成鲜明对比，所以隧道内的任何对象都可能是黑暗的，相机无法检测到。车辆中的驾驶辅助系统可能正在跟踪车辆150前面的对象，但当对象进入隧道120时，由于隧道120的黑暗，相机看不见对象。在辅助驾驶系统出现黑障和白障的情况下，系统在进出隧道、或建筑物或山丘的强阴影时可能会丢失对象跟踪。然后，系统响应于缺少对象信息可能会限制自主功能。示例性系统可操作通过使用每台相机具有不同特性的立体相机，解决由于相机产生黑障或白障而导致跟踪对象丢失的问题。例如，一个或多个相机可能具有红外功能，红外相机可用于密切跟踪隧道和阴影的起点和终点周围的对象。此外，系统可以规划至少一个相机的性能，以应对即将到来的、由于隧道或来自地形或基础设施的强阴影而导致的剧烈亮度变化，其中该方法可操作用于从这些相机中融合对象信息。例如，可以设置一个相机用于低光检测，和一个相机用于强光检测。然后，该方法可以融合来自每个相机的对象信息，以保持目标对象跟踪。现在转向图2，显示了用于机动车的相机盲区中对象检测的示例性系统200的框图。该示例性系统包括图像处理器210、第一相机220、第二相机230、全球定位信号(GPS)传感器250、存储器240和车辆控制器260。第一相机220和第二相机230可安装在车辆上的不同位置，其中第一相机220和第二相机230中的每一个都具有前视视图。第一相机220可以是高动态范围相机或红外相机等。高动态范围相机能够在比有限曝光范围或标准动态范围的相机更大的光度范围内成像。红外相机或热成像相机利用红外辐射生成热区图像。在该示例性实施方案中，为了降低整个系统的成本，第二相机230可以是标准动态范围相机，但也可以选择高动态范围相机等。图像处理器210可操作用于接收来自第一相机220和第二相机230的图像。图像处理器210可以将这些图像组合成具有高动态范围的单个图像，或者可以将这两个图像分别处理并将信息传输到车辆控制器260。图像处理器210进一步操作用于生成控制信号，以耦接到第一相机220和第二相机230中的每一个，以便调整相机的参数。例如，图像处理器210可以由先前的图像确定在远处有一个暗区正在接近，其中相机的当前设置无法检测该暗区内的对象。图像处理器210随后可产生控制信号，指示第一相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装置，包括：/n第一相机，用于捕捉第一图像和第二图像，其中所述第一相机具有第一可调参数；/n处理器，用于接收指示盲点的位置信息，响应于所述位置信息生成第一控制信号以调整所述第一可调参数，检测所述第二图像中的对象并响应于所述对象生成第二控制信号；以及/n车辆控制器，用于响应于所述第二控制信号控制驾驶辅助车辆。/n

【技术特征摘要】
20181127 US 16/201,2181.一种装置，包括：
第一相机，用于捕捉第一图像和第二图像，其中所述第一相机具有第一可调参数；
处理器，用于接收指示盲点的位置信息，响应于所述位置信息生成第一控制信号以调整所述第一可调参数，检测所述第二图像中的对象并响应于所述对象生成第二控制信号；以及
车辆控制器，用于响应于所述第二控制信号控制驾驶辅助车辆。


2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括用于捕捉第三图像的第二相机，其中所述第二控制信号是响应所述第二图像和所述第三图像而生成的。


3.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一可调参数是曝光时间。


4.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一可调参数是灵敏度。


5.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一可调参数是光度范围。


6.根据权利要求1所述的装置，其中指示盲点的所述位置信息是响应全球定位系统信号而确定的。


7.根据权利要求1所述的装置，进一步包括第二相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：X·F·宋，P·A·亚当，G·T·崔，D·费尔德曼，J·M·维达，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US