一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆的状态参数；根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况；若是，则根据所述车辆的状态参数计算得到质心侧偏角，根据所述质心侧偏角预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制；若否，则将所述车辆的状态参数输入至预先训练的目标后轮转角值确定模型，根据所述目标后轮转角值确定模型的输出结果确定预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制，通过本发明专利技术的技术方案，能够实现提升响应速度以及智能底盘的功能需求。

A vehicle control method, device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
当前市售高端乘用车均装备后轮转向系统，该系统具备一个机电执行器，能够提供后轮转向功能，从而帮助提升车辆动力学性能，驾驶安全性及舒适性。该系统通过接收车辆的转向角、车轮加速度、横摆角速度等信号，通过ECU中已经规定的算法(例如质心侧偏角控制等)，计算并输出需要的后轮转角信号根据质心侧偏角预估后轮转角值。现有公开的技术方案中，均通过采集的车辆信号和计算出的转角信号进行反复迭代计算后，输出最终的转角信号，但响应时间不够迅速、控制系统的冗余考虑不足、不能够实现智能底盘的功能需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现提升响应速度以及智能底盘的功能需求。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：获取车辆的状态参数；根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况；若是，则根据所述车辆的状态参数计算得到质心侧偏角，根据所述质心侧偏角预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制；若否，则将所述车辆的状态参数输入至预先训练的目标后轮转角值确定模型，根据所述目标后轮转角值确定模型的输出结果确定预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制，其中，所述目标后轮转角值确定模型的模型结构和模型参数是分别根据样本车辆的状态参数和样本后轮转角值进行训练而确定的。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：参数获取模块，用于获取车辆的状态参数；判断模块，用于根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况；第一控制模块，用于若是，则根据所述车辆的状态参数计算得到质心侧偏角，根据所述质心侧偏角预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制；第二控制模块，用于若否，则将所述车辆的状态参数输入至预先训练的目标后轮转角值确定模型，根据所述目标后轮转角值确定模型的输出结果确定预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制，其中，所述目标后轮转角值确定模型的模型结构和模型参数是分别根据样本车辆的状态参数和样本后轮转角值进行训练而确定的。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的车辆控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的车辆控制方法。本专利技术实施例通过获取车辆的状态参数；根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况；若是，则根据所述车辆的状态参数计算得到质心侧偏角，根据所述质心侧偏角预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制；若否，则将所述车辆的状态参数输入至预先训练的目标后轮转角值确定模型，根据所述目标后轮转角值确定模型的输出结果确定预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制，其中，所述目标后轮转角值确定模型的模型结构和模型参数是分别根据样本车辆的状态参数和样本后轮转角值进行训练而确定的，实现提升响应速度以及智能底盘的功能需求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1A是本专利技术实施例一中的一种车辆控制方法的流程图；图1B是本专利技术实施例一中的后轮转角预估流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种车辆控制装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例三中的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一图1A为本专利技术实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆控制的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的车辆控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1A所示，该方法具体包括如下步骤：S110，获取车辆的状态参数。其中，所述车辆的状态参数可以包括方向盘转角、方向盘扭矩，前轮角传动比、车速、轮速、加速度、横摆角速度以及轮跳行程中的至少一种。其中，所述车辆的状态参数通过车辆上的传感器采集得到，所述传感器可以为加速度传感器，也可以为陀螺仪，本专利技术实施例对此不进行限制。具体的，获取车辆的状态参数，例如可以是，获取预设时间段内的方向盘转角、方向盘扭矩，前轮角传动比、车速、轮速、加速度、横摆角速度以及轮跳行程，例如可以是，传感器实时采集方向盘转角、方向盘扭矩，前轮角传动比、车速、轮速、加速度、横摆角速度以及轮跳行程，将100ms内的方向盘转角、方向盘扭矩，前轮角传动比、车速、轮速、加速度、横摆角速度以及轮跳行程发送至控制器，控制器获取100ms内的方向盘转角、方向盘扭矩，前轮角传动比、车速、轮速、加速度、横摆角速度以及轮跳行程。可选的，所述车辆的状态参数包括：方向盘转角、方向盘扭矩，前轮角传动比、车速、轮速、加速度、横摆角速度以及轮跳行程中的至少一种。其中，所述轮跳行程为车轮高度，所述轮跳行程的零点的设定本专利技术实施例不进行限制。具体的，通过传感器采集方向盘转角、方向盘扭矩，前轮角传动比、车速、轮速、加速度、横摆角速度以及轮跳行程中的至少一种。S120，根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况；若是，则执行S130，若否，则执行S140。其中，所述特殊工况包括：pothole，low-μ等特殊工况，本专利技术实施例对此不进行限制。具体的，判断车辆的状态参数是否属于车辆处于特殊工况的方式可以为根据车辆的状态参数判断车辆所处路面是否为特殊路面，若是，则车辆处于特殊工况，还可以为根据车辆的状态参数直接进行判断，若车辆的状态参数符合特殊工况对应的状态参数满足的条件，则确定车辆处于特殊工况。可选的，根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况包括：根据所述车辆的状态参数判断所述车辆所处路面状态；若所述路面状态为特殊路面，则确定所述车辆处于特殊工况。其中，车辆所述路面状态可以为普通路面，也可以为特殊路面。具体的，若根据车辆的状态参数判本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的状态参数；/n根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况；/n若是，则根据所述车辆的状态参数计算得到质心侧偏角，根据所述质心侧偏角预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制；/n若否，则将所述车辆的状态参数输入至预先训练的目标后轮转角值确定模型，根据所述目标后轮转角值确定模型的输出结果确定预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制，其中，所述目标后轮转角值确定模型的模型结构和模型参数是分别根据样本车辆的状态参数和样本后轮转角值进行训练而确定的。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的状态参数；
根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况；
若是，则根据所述车辆的状态参数计算得到质心侧偏角，根据所述质心侧偏角预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制；
若否，则将所述车辆的状态参数输入至预先训练的目标后轮转角值确定模型，根据所述目标后轮转角值确定模型的输出结果确定预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制，其中，所述目标后轮转角值确定模型的模型结构和模型参数是分别根据样本车辆的状态参数和样本后轮转角值进行训练而确定的。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车辆的状态参数输入至预先训练的目标后轮转角值确定模型，根据所述目标后轮转角值确定模型的输出结果确定预估后轮转角值，根据所述预估后轮转角值对所述车辆进行控制之后，还包括：
获取传感器采集到的实际后轮转角值；
根据所述车辆的状态参数和所述实际后轮转角值对所述目标后轮转角值确定模型进行训练。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标后轮转角值确定模型的训练方法，包括：
获取样本车辆的状态参数以及样本车辆的状态参数对应的后轮转角值，并建立第一后轮转角值确定模型；
根据所述样本车辆的状态参数以及样本车辆的状态参数对应的后轮转角值对所述第一后轮转角值确定模型进行训练，生成所述目标后轮转角值确定模型。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的状态参数判断所述车辆是否处于特殊工况包括：
根据所述车辆的状态参数判断所述车辆所处路面状态；
若所述路面状态为特殊路面，则确定所述车辆处于特殊工况。
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【专利技术属性】
技术研发人员：禹真，韩超，单帅，余景龙，苗为为，王立军，王君君，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22