用于确定车辆轮胎与车道之间的接触的摩擦值的方法以及用于控制车辆的车辆功能的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于确定车辆(102)的轮胎与车道之间的接触的摩擦值的方法。所述方法具有以下步骤：处理传感器信号(140)，以便产生经处理的传感器信号。在此，所述传感器信号(140)至少代表由至少一个感测装置(104、106；108)读取的、能与所述摩擦值相关联的状态数据。所述经处理的传感器信号代表至少一个临时摩擦值。所述方法也具有在使用所述经处理的传感器信号和回归模型的情况下求取所述摩擦值的步骤。

The method used to determine the friction value of the vehicle's tire to Lane contact and the method used to control the vehicle's function

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定车辆轮胎与车道之间的接触的摩擦值的方法以及用于控制车辆的车辆功能的方法
技术介绍
本专利技术从根据独立权利要求类型的设备或方法出发。本专利技术的主题也是一种计算机程序。对于车辆运动，车辆与车道之间的摩擦值尤其可以具有意义。对于在特殊状况下直接主动地测量摩擦值、例如确定机场摩擦值而言，可以使用具有摩擦值测量技术的测量车辆。DE102005060219A1说明了一种对道路与机动车轮胎之间的摩擦系数的估算方法。
技术实现思路
在这种背景下，借助在此提出的方案，根据独立权利要求提出一种方法，此外还提出一种使用该方法的设备，并且最后提出一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列出的措施，能够实现在独立权利要求中给出的设备的有利扩展方案和改进方案。根据实施方式，尤其可以通过基于时间序列的统计学方案来确定车道与车辆之间的摩擦值。在此，例如在使用传感装置数据或者说传感器信号的情况下，摩擦值可以作为多个摩擦值的估计值或概率分布被确定。为此，尤其可以在使用回归模型或者说回归算法的情况下对传感器信号进行处理。摩擦值可以用于控制车辆的车辆功能、尤其是辅助功能。尤其，在使用回归模型、尤其线性回归算法的情况下可以实现基于云的摩擦值估计和预测。有利地，根据实施方式，尤其能够精确且可靠地估测车辆与车道之间的摩擦。在此，例如可以使用来自多个来源的数据，并因此可以利用群知识。因此，尤其也可以减小由可能的传感器误差引起的影响，并且可以改进用于确定摩擦值的统计学分析评估的结果。此外，例如可以谈及大的用户群。尤其与专用的摩擦值传感装置相比，也可以将利用摩擦值确定的装置费用保持得低且成本低。可选地，摩擦值确定可以与其他连接功能(Connectivity-Funktionen)组合。尤其摩擦值确定装置可以将关于道路区段的结果也提供给本身还未在这些道路区段上行驶的车辆。提出一种用于确定车辆轮胎与车道之间的接触的摩擦值的方法，其中，所述方法具有以下步骤：对传感器信号进行处理，以便产生经处理的传感器信号，其中，传感器信号至少代表由至少一个感测装置读取的、能与摩擦值相关联的状态数据，其中，经处理的传感器信号代表至少一个临时摩擦值；以及在使用经处理的传感器信号和回归模型的情况下求取摩擦值。该方法例如能够以软件或硬件或者以软件和硬件的混合形式例如在设备或控制器中实现。在此，摩擦值可以针对一个时间点作为估计值并且附加地或替代地作为在车道的确定位置或区域上的摩擦的概率分布被确定。摩擦值和临时摩擦值也可以分别代表值域，其中，摩擦值和临时摩擦值例如可以分别代表平均值和置信区间等。摩擦值可以为了用于操控车辆的车辆功能、尤其车辆的辅助功能或辅助系统而被确定。状态数据可以代表由至少一个感测装置所获得的物理测量值。所述方法也可以具有从通至至少一个感测装置的接口读取传感器信号的步骤。所述方法也可以具有以控制信号的形式提供摩擦值来向通至至少一个车辆的接口输出的步骤。回归模型可以构造为用于在至少一个临时摩擦值处执行线性回归。回归模型也可以具有回归算法并且附加地或替代地具有至少一个线性多项式。摩擦值也可以被称为结果摩擦值。传感器信号可以代表在不同时间点所读取的状态数据。附加地或替代地，传感器信号可以代表关于具有车道的周围环境区域的状态数据。根据一个实施方式，在求取步骤中，可以与多个临时摩擦值的置信区间有关地并且附加地或替代地在使用加权平均值的情况下将针对各个时间点的多个临时摩擦值合计成摩擦值。这种实施方式提供以下优点，可以在考虑例如以不同方式计算出的临时摩擦值的情况下确定可靠且精确的摩擦值。在求取步骤中，也可以与当前摩擦值和附加地或替代地过去的临时摩擦值有关地并且附加地或替代地在使用最小二乘法的情况下、尤其在对数据的可能加权的情况下改变回归模型。这种实施方式提供以下优点，能够符合状况地更新回归模型，以便能够可靠且精确地对改变的条件做出反应。附加地，能够通过外插法预测摩擦值，因为回归模型是所求取的临时摩擦值的时间变化曲线。此外，在求取步骤中可以使用多个回归模型。在此，可以针对多个地理地区中的每一个地理地区使用多个回归模型中的专用回归模型。每个地理地区可以关于车道的纵向延伸具有车道的部分区段。这种实施方式提供以下优点，可以考虑地理学上的区域差异，以便能够可靠且准确地确定摩擦值。此外，在求取步骤中，可以针对具有周围环境区域的地理地区求取摩擦值。在此，在求取步骤中，可以在使用至少一个摩擦值的情况下针对与该地理地区相邻的至少一个另外的地理地区求取摩擦值。每个地理地区可以关于车道的纵向延伸具有车道的部分区段。在此，在处理步骤中，每个传感器信号可以配属于一个地理地区。这种实施方式提供以下优点，也可以利用区域性可靠且精确地求取的摩擦值生成摩擦值地图等。根据一个实施方式，在处理步骤中可以对传感器信号进行处理，这些传感器信号代表由至少一个车辆的周围环境传感器、由用于周围环境区域的基础设施传感器和附加地或替代地由车辆的至少一个行驶数据传感器所读取的状态数据。附加地或替代地，在处理步骤中可以对传感器信号进行处理，这些传感器信号代表周围环境区域的周围环境数据、周围环境区域的基础设施数据并且附加地或替代地代表车辆的行驶数据。周围环境数据可以代表来自至少一个周围环境传感器的测量值，例如天气数据，尤其是温度、雨、雪、空气湿度、空气压力，太阳辐射等，并且附加地或替代地代表来自车辆内部的环境传感装置例如摄像机、雷达、热成像、激光雷达等的环境数据。基础设施数据可以代表来自至少一个基础设施传感器的测量值，尤其是借助道路传感装置所感测的数据，例如车道覆盖层的温度、车道表面上的湿度、车辆的数量等。行驶数据可以代表来自至少一个行驶数据传感器例如惯性传感装置、里程表、滑移感测装置、转向系统的传感装置和附加地或替代地至少一个车辆的辅助系统等的测量值。这种实施方式提供以下优点，可以充分利用多种可能性来获得状态数据。还提出一种用于控制车辆的车辆功能的方法，其中，所述方法具有以下步骤：接收在使用根据上述方法的一个实施方式确定的摩擦值的情况下所产生的控制信号；和在使用所接收的控制信号的情况下操控车辆功能。这种方法例如能够以软件或者以硬件或者以软件和硬件的混合形式例如在设备或控制器中实现。所述车辆功能可以代表车辆辅助系统的辅助功能。所述车辆可以是用于高度自动化行驶的车辆。在此提出的方案还实现了一种设备，所述设备构造为用于在相应的装置中执行、操控或实现在此提出的方法的变型方案的步骤。也可以通过本专利技术的呈设备形式的实施变型快速且有效地解决本专利技术所基于的任务。为此，所述设备可以具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个通至传感器或执行器的、用于从传感器读取传感器信号或将数据信号或控制信号输出给执行器的接口和/或至少一个用于读取或输出嵌入到通信协议中的数据的通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中，存储单元可以是闪存、EEPROM或磁性存储单元。通信接口可以构造为用于无线和/或有线地读本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆(102)的轮胎与车道之间的接触的摩擦值(μ)的方法(300)，其中，所述方法(300)具有以下步骤：/n处理(310)传感器信号(140)，以便产生经处理的传感器信号(245)，其中，所述传感器信号(140)至少代表由至少一个感测装置(104、106；108)读取的、能与所述摩擦值(μ)相关联的状态数据，其中，所述经处理的传感器信号(245)代表至少一个临时摩擦值；并且/n在使用所述经处理的传感器信号(245)和回归模型的情况下求取(320)所述摩擦值(μ)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170811 DE 102017214030.51.一种用于确定车辆(102)的轮胎与车道之间的接触的摩擦值(μ)的方法(300)，其中，所述方法(300)具有以下步骤：
处理(310)传感器信号(140)，以便产生经处理的传感器信号(245)，其中，所述传感器信号(140)至少代表由至少一个感测装置(104、106；108)读取的、能与所述摩擦值(μ)相关联的状态数据，其中，所述经处理的传感器信号(245)代表至少一个临时摩擦值；并且
在使用所述经处理的传感器信号(245)和回归模型的情况下求取(320)所述摩擦值(μ)。


2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，在所述求取步骤(320)中，与多个临时摩擦值的置信区间有关地和/或在使用加权平均值的情况下将针对各一个时间点的多个临时摩擦值合计成所述摩擦值。


3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在所述求取步骤(320)中，与当前的和/或过去的临时摩擦值有关地和/或在使用最小二乘法的情况下改变所述回归模型。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在所述求取步骤(320)中使用多个回归模型，其中，对于多个地理地区(A，B，C，D，E，F，G，H，I，J，K，L，M，N，O，P)中的每一个地理地区使用所述多个回归模型中的一个专用回归模型。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在所述求取步骤(320)中，针对具有所述周围环境区域的地理地区(A，B，C，D，...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·莱尔曼，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE