用于控制车辆的自主驾驶的设备和方法技术

一种用于控制车辆的自主驾驶的设备和方法。该设备包括：通信装置，被配置为从周围车辆接收基于感测到周围环境获得的信息而计算出的第一确定值，或者被配置为从服务器接收第二确定值。该设备包括被配置为感测主车辆的周围环境的传感器。该设备包括控制器，该控制器被配置为：基于由传感器感测到的信息计算第三确定值；基于第一确定值和第二确定值和第三确定值中的至少一个计算最终确定值；并且通过使用最终确定值控制自主驾驶。

Equipment and methods for autonomous driving of vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的自主驾驶的设备和方法相关申请的交叉引证本申请要求于2018年11月23日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请号10-2018-0146446的权益和优先权，其全部内容通过引证结合于本文中。
本公开涉及用于控制车辆的自主驾驶的设备和方法。
技术介绍
自主车辆识别车辆的周围环境，诸如，其他车辆、行人以及道路上的障碍物，基于识别到的信息确定驾驶情况，并且然后根据所确定的驾驶情况执行驾驶控制操作，诸如，与在前车辆保持的距离、车道保持、以及车道变换。然而，当在被配置为识别周围环境的传感器出现错误时，由车辆所识别的信息可能不可靠，从而降低自主驾驶的可靠性。
技术实现思路
做出本公开以解决在现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留由现有技术所实现的优势。本公开的一方面提供了用于控制车辆的自主驾驶的设备和方法，该设备和方法能够提高车辆的自主驾驶的可靠性。通过本公开要解决的技术问题不局限于上述问题。本公开所属普通技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提到的任何其他技术问题。根据本公开的一方面，一种用于控制车辆的自主驾驶的设备包括：通信装置，被配置为从周围车辆接收基于感测到周围环境获得的信息而计算出的第一确定值，或者被配置为从服务器接收第二确定值。该设备还包括被配置为感测主车辆的周围环境的传感器以及控制器。该控制器被配置为基于由传感器感测到的信息计算第三确定值，被配置为基于第一确定值和第二确定值以及第三确定值中的至少一个计算最终确定值，并且被配置为通过使用最终确定值控制主车辆的自主驾驶。此外，控制器通过使用基于第一确定值和第三确定值计算出的最终确定值调整主车辆可靠性和周围车辆可靠性。控制器基于所调整的主车辆可靠性和周围车辆可靠性控制主车辆的自主驾驶。此外，基于由在其中主车辆行驶的特定路段中具有行驶历史的另一车辆感测到周围环境而计算出的确定值来计算第二确定值。此外，控制器通过使用基于第二确定值和第三确定值计算出的最终确定值调整主车辆可靠性和另一车辆可靠性。控制器基于所调整的主车辆可靠性和所调整的另一车辆可靠性控制自主驾驶。此外，基于主车辆的主车辆可靠性指数和状态指数的总和计算主车辆可靠性。此外，通过使用周围车辆的周围车辆可靠性指数和状态指数的总和计算周围车辆可靠性。此外，基于另一车辆的另一车辆可靠性指数和状态指数的总和计算另一车辆可靠性。进一步地，通过使用传感器的状态、多个传感器、照相机分辨率、深度学习算法版本以及是否检测到故障中的至少一个计算状态指数。此外，当第三确定值和最终确定值之间的差值小于参考值时，控制器确定第三确定值可靠。因此，控制器向上调整主车辆可靠性指数。此外，当第三确定值不同于第一确定值或第二确定值时，控制器向下调整周围车辆可靠性指数或另一车辆可靠性指数。此外，当第三确定值和最终确定值之间的差值等于或大于参考值时，控制器确定第三确定值不可靠并且向下调整主车辆可靠性指数。此外，当第三确定值不同于第一确定值或第二确定值时，控制器向下调整周围车辆可靠性指数或另一车辆可靠性指数。此外，控制器基于通过将第一权重应用于第三确定值获得的第一值以及通过将第二权重应用于第一确定值或第二确定值获得的第二值计算最终确定值。进一步地，第一确定值、第二确定值和第三确定值是通过确定主车辆的周围环境获得的值。根据本公开的另一方面，一种用于控制车辆的自主驾驶的方法包括：从周围车辆接收基于通过感测周围环境获得的信息而计算出的第一确定值或者从服务器接收第二确定值，基于通过感测到主车辆的周围环境获得的信息计算第三确定值，基于第一确定值和第二确定值以及第三确定值中的至少一个计算最终确定值，并且基于最终确定值控制主车辆的自主驾驶。此外，通过使用基于第一确定值和第三确定值计算出的最终确定值调整主车辆可靠性和周围车辆可靠性。基于所调整的主车辆可靠性和所调整的周围车辆可靠性控制主车辆的自主驾驶。由在其中主车辆正在行驶的特定路段中具有行驶历史的另一车辆感测周围环境来计算第二确定值。此外，通过使用基于第二确定值和第三确定值计算出的最终确定值调整主车辆可靠性和另一车辆可靠性。基于所调整的主车辆可靠性和所调整的另一车辆可靠性控制自主驾驶。此外，基于主车辆的主车辆可靠性指数和状态指数的总和计算主车辆可靠性。此外，通过使用周围车辆的周围车辆可靠性指数和状态指数的总和计算周围车辆可靠性。此外，基于另一车辆的另一车辆可靠性指数和状态指数的总和计算另一车辆可靠性。进一步地，通过使用该传感器的状态、多个传感器、照相机分辨率、深度学习算法版本以及是否检测到故障中的至少一个计算状态指数。此外，当第三确定值和最终确定值之间的差值小于参考值时，第三确定值被确定为可靠，以向上调整主车辆可靠性指数。进一步地，当第三确定值不同于第一确定值或第二确定值时，向下调整周围车辆可靠性指数或另一车辆可靠性指数。此外，当第三确定值和最终确定值之间的差值等于或大于参考值时，第三确定值被确定为不可靠，以向下调整主车辆可靠性指数。进一步地，当第三确定值不同于第一确定值或第二确定值时，向下调整周围车辆可靠性指数或另一车辆可靠性指数。此外，基于通过将第一权重应用于第三确定值获得的第一值以及通过将第二权重应用于第一确定值或第二确定值获得的第二值计算最终确定值。第一确定值、第二确定值和第三确定值是通过确定主车辆的周围环境获得的值。附图说明本公开的上述和其他目标、特征和优点从以下结合附图进行的详细描述中将更加清晰可见：图1是示出了根据本公开的实施方式的用于控制车辆的自主驾驶的系统的框图；图2是示出了根据本公开的实施方式的用于控制车辆的自主驾驶的设备的框图；图3是示出了根据本公开的实施方式的用于控制车辆的自主驾驶的方法的流程图；图4是示出了根据本公开的实施方式的用于调整可靠性指数的方式的流程图；以及图5示出了根据本公开的实施方式的执行所公开的方法的计算系统。具体实施方式在下文中，参考附图详细描述本公开的实施方式。在以下描述中，即使部件在不同附图中示出，相同的部件将分配相同的参考标号。此外，在本公开的实施方式的以下描述中，不包括众所周知的特征或功能的详细说明，以便避免使本公开的大意不必要地晦涩。在描述本公开的实施方式的部件时，在本文中可使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个部件与另一部件，并且不管对应部件的顺序或优先级如何，都不限制对应部件。除非以其他方式限定，否则本文使用的包括技术或科学术语的所有术语都具有与本公开所属领域的普通技术人员通常所理解的含义相同的含义。如在常用词典中限定的这些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相等的含义，并且不应被解释为具有理想或过度正式的含义，除非在本申请中明确限定如此。图1是示出了根据本公本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆的自主驾驶的设备，所述设备包括：/n通信装置，被配置为从周围车辆接收基于感测主车辆的周围环境获得的信息而计算出的第一确定值，或者被配置为从服务器接收第二确定值；/n传感器，被配置为感测关于所述主车辆的周围环境的信息；以及/n控制器，被配置为：/n基于由所述传感器感测到的信息计算第三确定值；/n基于所述第一确定值和所述第二确定值以及所述第三确定值中的至少一个计算最终确定值；并且/n基于所述最终确定值控制所述主车辆的自主驾驶。/n

【技术特征摘要】
20181123 KR 10-2018-01464461.一种用于控制车辆的自主驾驶的设备，所述设备包括：
通信装置，被配置为从周围车辆接收基于感测主车辆的周围环境获得的信息而计算出的第一确定值，或者被配置为从服务器接收第二确定值；
传感器，被配置为感测关于所述主车辆的周围环境的信息；以及
控制器，被配置为：
基于由所述传感器感测到的信息计算第三确定值；
基于所述第一确定值和所述第二确定值以及所述第三确定值中的至少一个计算最终确定值；并且
基于所述最终确定值控制所述主车辆的自主驾驶。


2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
通过使用基于所述第一确定值和所述第三确定值计算出的最终确定值调整主车辆可靠性和周围车辆可靠性；并且
基于所调整的主车辆可靠性和所调整的周围车辆可靠性控制所述自主驾驶。


3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
通过使用基于所述第二确定值和所述第三确定值计算出的最终确定值调整主车辆可靠性和另一车辆可靠性；并且
基于所调整的主车辆可靠性和所调整的另一车辆可靠性控制所述自主驾驶。


4.根据权利要求3所述的设备，其中，基于所述主车辆的主车辆可靠性指数和状态指数的总和计算所述主车辆可靠性。


5.根据权利要求4所述的设备，其中，基于所述周围车辆的周围车辆可靠性指数和状态指数的总和计算所述周围车辆可靠性。


6.根据权利要求5所述的设备，其中，基于所述另一车辆的另一车辆可靠性指数和状态指数的总和计算所述另一车辆可靠性。


7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
当所述第三确定值和所述最终确定值之间的差值小于参考值时，确定所述第三确定值可靠；并且
向上调整所述主车辆可靠性指数。


8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
当所述第三确定值不同于所述第一确定值或所述第二确定值时，向下调整周围车辆可靠性指数或另一车辆可靠性指数。


9.根据权利要求6所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
当所述第三确定值和所述最终确定值之间的差值等于或大于参考值时，确定所述第三确定值不可靠；并且
将所述主车辆可靠性指数调整为下限值。


10.根据权利要求9所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴正宦，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR