道路车速规划制造技术

本公开提供了“道路车速规划”。一种交通控制器，包括控制器，所述控制器被配置为拒绝请求并基于优先级发出速度要求以使多个车辆中的一者的速度在进入道路之前处于速度带内。所述拒绝是响应于从接近所述道路的所述车辆接收到所述速度请求，所述速度请求的优先级低于预定阈值并且在所述道路上的车辆的速度带和预定加速度带之外。

Road speed planning

【技术实现步骤摘要】
道路车速规划
本公开涉及用于进入诸如环状交叉路口的某些道路的车辆的速度规划。
技术介绍
环状交叉路口使车辆面临独特状况。尽管已知车辆队列行驶，但是通过环状交叉路口道路的车辆行驶组织面临独特问题。例如，穿越环状交叉路口的车辆遇到与环状交叉路口道路的结构和环状交叉路口内的其他车辆有关的事件或障碍物。
技术实现思路
一种车辆包括电机。所述车辆包括控制器，所述控制器被配置为根据预定加速度带和由远程控制器定义的速度要求来经由所述电机的再生制动或推进来调整所述车辆的速度。所述速度要求是基于来自所述车辆的速度请求和所述车辆的优先级。所述控制器响应于在道路上的预测事件的指示而调整所述速度。交通控制器包括控制器，所述控制器被配置为基于优先级发出速度要求以使多个车辆中的一者的速度在进入道路之前处于预定速度带内。所述发出是响应于从接近道路的所述多个车辆中的一者接收到速度请求，所述速度请求的优先级低于预定阈值并且定义在所述预定速度带之外的速度。交通控制器包括控制器，所述控制器被配置为基于速度请求发出速度要求以使多个车辆的速度在所述多个车辆中的一者进入道路之前处于由所述速度请求定义的速度带内。所述发布是响应于从接近所述道路的所述多个车辆中的一者接收到速度请求，所述速度请求的优先级高于预定阈值并定义所述速度带之外的速度。附图说明图1是混合动力电动车辆的概要示意图；图2是环状交叉路口道路的俯视图；图3是用于实施本公开的各部分的算法；图4是用于确定事件位置的机器学习神经网络；并且图5是用于向进入环状交叉路口的车辆发送速度要求的算法。具体实施方式本文描述了本公开的实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是示例并且其他实施例可以采用各种形式和替代形式。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节并不解释为限制性，而仅仅解释为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本专利技术的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解，参考任何一个附图示出并描述的各个特征可以与一个或多个其他附图中示出的特征组合以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，对于特定应用或实施方式，可以期望与本公开的教导一致的特征的各个组合和修改。可以在不影响事件和避障的情况下通过车辆和交通控制器精心安排节能(Fuel-efficient)的环状交叉路口穿越。接近环状交叉路口的车辆可能会-在许多不同的时间-向交通控制器传输与所述车辆接近有关的信息，包括速度、距离、优先级信息和其他参数。交通控制器可以计算速度要求以确保车辆将在不引起事件的情况下进入环状交叉路口道路(road/roadway)。事件可能包括道路上其他车辆的速度急剧变化或避障。例如，交通控制器可以指示车辆使得它无缝地进入道路而无需附近车辆调整速度。交通控制器可以从车辆接收所请求的速度，并且-基于优先级信息-根据优先级信息向车辆提供速度要求。优先级信息可以由车辆或交通控制器中的一者或两者补充或确定。优先级信息可以包括车辆与道路上的位置之间的距离。如果需要急剧的驾驶操纵，则优先级信息可以包括由车辆提供的避障操纵信息。优先级信息可以包括车辆在环状交叉路口道路上行驶时将会遍历的预期事件计数。另外，优先级信息可以包括车辆燃料效率(fuelefficiency)属性。例如，车辆可以向交通控制器传输车辆信息(例如，品牌和型号)以确定车辆的节能操作带(例如，速度、加速度、减速度)。交通控制器可以为穿越道路的车辆设定预定加速度带和速度带随着车辆接近道路，可以向交通控制器传输与车辆的当前速度有关的速度请求。如果速度在所述带内，或者道路上的车辆能够在整个预定加速度带内满足该速度，则交通控制器将接受速度请求并更新穿越道路的车辆的速度带。如果速度超出所述带，则所述请求将被拒绝。可以基于接近道路的车辆的优先级来确定对速度的接受和拒绝。例如，具有绝对优先级的车辆可以对道路上的所有其他车辆强制执行速度要求。具有最低优先级的车辆对其所附请求没有太大作用。实际上，车辆可以通过根据情况因素分配的请求优先级来共同确定环状交叉路口速度。应当明白，交通控制器可以被经由V2V通信的分散式自控车辆代替。图1描绘了示出车辆12的框图10，所述车辆包括机械地连接到混合动力变速器16的一个或多个电机14。电机14可能能够充当马达或发电机。另外，混合动力变速器16可以机械地连接到发动机18。混合动力变速器16还可以机械地连接到驱动轴20，所述驱动轴机械地连接到车轮22。当发动机18启动或关闭时，电机14可以提供推进和减速功能。电机14还可以充当发电机，并且可以通过回收通常在摩擦制动系统中作为热量而损耗的能量来提供燃料经济性益处。也就是说，车辆12可以包括再生制动作为牵引电机或多个牵引电机的组合的操作。电机14还可以减少污染物排放，因为在某些状况下可以使混合动力电动车辆12以电动模式或混合动力模式进行操作以减少车辆12的总体燃料消耗。动力电池(或电池组)24存储并提供可以由电机14使用的能量。动力电池24可以从动力电池24内的一个或多个电池单元阵列(有时被称为电池单元堆叠)提供高电压DC输出。电池单元阵列可以包括一个或多个电池单元。动力电池24可以通过一个或多个接触器(未示出)电连接到一个或多个电力电子控制器26。一个或多个接触器在断开时将动力电池24与其他部件隔离，并且在闭合时将动力电池24连接到其他部件。电力电子控制器26也可以电连接到电机14，并且可以被配置为在动力电池24与电机14之间双向传输电能。例如，动力电池24可以提供DC电压，而电机14可能需要三相AC电压来起作用。电力电子控制器26可以根据电机14的要求将DC电压转换为三相AC电压。在再生模式中，电力电子控制器26可以将来自用作发电机的电机14的三相AC电压转换为动力电池24所需的DC电压。本文的描述的各部分同样适用于纯电动车辆。对于纯电动车辆，混合动力变速器16可以是连接到电机14的变速箱，并且发动机18可以不存在。除了提供用于推进的能量之外，动力电池24还可以为其他车辆电气系统提供能量。DC/DC转换器28可以将动力电池24的高压DC输出转换成与其他车辆负载兼容的低压DC电源。其他高压负载(诸如压缩机和电加热器)可以在无需使用DC/DC转换器28的情况下直接连接到高压。低压系统可以电连接到辅助电池30(例如，12V电池)。电池控制模块33可以与动力电池24进行通信。电池控制器33可以被配置为诸如经由管理电池单元中的每一者的温度和荷电状态的电子监测系统(未示出)来监测并管理动力电池24的操作。例如，车辆12可以是电动化车辆，所述电动化车辆包括用于插电式混合动力电动车辆(PHEV)、全混合动力电动车辆(FHEV)、轻度混合动力电动车辆(MHEV)或电池电动车辆(BEV)的部件。动力电池24可以通过外部电源再充电。外部电源可以与电插座连接。外部电源可以电连接到电动车辆供电装备(EV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其包括：/n电机；以及/n控制器，其被配置为响应于在道路上预测碰撞的指示而根据预定加速度带和由远程控制器定义的速度要求来经由所述电机的再生制动或推进来调整所述车辆的速度，所述速度要求是基于来自所述车辆的速度请求和所述车辆的优先级。/n

【技术特征摘要】
20181126 US 16/200,0701.一种车辆，其包括：
电机；以及
控制器，其被配置为响应于在道路上预测碰撞的指示而根据预定加速度带和由远程控制器定义的速度要求来经由所述电机的再生制动或推进来调整所述车辆的速度，所述速度要求是基于来自所述车辆的速度请求和所述车辆的优先级。


2.如权利要求1所述的车辆，其中所述速度请求是基于所述车辆的速度。


3.如权利要求1所述的车辆，其中所述优先级是基于所述车辆与所述道路之间的距离。


4.如权利要求1所述的车辆，其中所述优先级由所述车辆分配。


5.如权利要求1所述的车辆，其中所述优先级由所述远程控制器分配。


6.如权利要求1所述的车辆，其中所述优先级是基于根据所述车辆的品牌和型号得到的所述车辆的燃料效率。


7.如权利要求6所述的车辆，其中所述预定加速度带是基于所述燃料效率。


8.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被配置为以所述预定加速度带...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵亚楠，程鸣，吉里什·戈库尔·钦努帕利，亚历克斯·什切帕尼亚克，马克·史蒂文·亚麻萨奇，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US