移动体、对焦控制方法、程序以及记录介质技术

提高搭载在万向节上的相机的对焦精度。一种包含摄像部和搭载有摄像部并且对摄像部的抖动进行校正的万向节部的移动体，其中，万向节部获取摄像部的三轴方向中的至少一个方向上的角速度，测量角速度在小于等于第一阈值这一状态所持续的第一时间，并且当第一时间大于等于第二阈值时，指示摄像部执行对焦控制。

Moving body, focusing control method, program and recording medium

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体、对焦控制方法、程序以及记录介质
本公开涉及一种包含搭载有摄像部的万向节的移动体、对焦控制方法、程序以及记录介质。
技术介绍
以往，为了拍摄图像，会在摄像装置中进行用于控制焦点位置的对焦控制，该焦点是平行于光轴的入射光线经透镜或球面镜会聚的点。专利文献1公开了一种摄像装置，其在通过自动对焦(AF：Auto Focus)控制不能对焦时，再次以低速驱动对焦镜头。专利文献1：日本特开2012-22238号公报
技术实现思路
【专利技术所要解决的技术问题】在专利文献1中，没有考虑将摄像装置搭载在万向节上的情况。万向节校正搭载在万向节上的物体(例如，摄像装置)的抖动。因此，对于搭载在万向节上的摄像装置和未搭载在万向节上的摄像装置，摄像装置的抖动方式不同。在搭载在万向节上的摄像装置进行对焦动作的情况下，即使应用专利文献1中所述的技术，也有可能无法进行精确对焦。【用于解决课题的手段】在一个方面中，一种包含摄像部和搭载有摄像部并且对摄像部的抖动进行校正的万向节部的移动体，其中，万向节部获取摄像部的三轴方向中的至少一个方向上的角速度，测量角速度在小于等于第一阈值这一状态所持续的第一时间，并且当第一时间大于等于第二阈值时，指示摄像部执行对焦控制。当第一时间大于等于第二阈值时，万向节部可以耗用用于对基于摄像部拍摄的被摄体的场景是否发生变化进行判定的第二时间，来判定场景是否发生变化，当判定场景已经发生变化时，指示摄像部执行对焦控制。当第一时间大于等于第二阈值时，万向节部可以依次获取关于由摄像部拍摄的图像的对比度的评估值，当上次获取的评估值与本次获取的评估值的差值大于等于第三阈值时，判定场景发生了变化。当获取的角速度大于比第一阈值还大的第四阈值时，万向节部可以延长第二时间。摄像部可以拍摄动态图像。万向节部可以指示摄像部在连续改变焦点位置的同时进行对焦控制。万向节部可以获取用于摄像部拍摄图像的摄像操作信息，并且当获取到摄像操作信息时获取角速度。移动体还可以包含由用户握持的握持部。移动体还可以包含用于控制移动体的飞行的控制部。在一个方面中，一种包含摄像部和搭载有摄像部并且对摄像部的抖动进行校正的万向节部的移动体中的对焦控制方法，其具有以下步骤：获取摄像部的三轴方向中的至少一个方向上的角速度；测量角速度在小于等于第一阈值这一状态所持续的第一时间；当第一时间大于等于第二阈值时，指示摄像部执行对焦控制。对焦控制方法还包括以下步骤：当第一时间大于等于第二阈值时，耗用用于对基于摄像部拍摄的被摄体的场景是否发生变化进行判定的第二时间，来判定场景是否发生变化。判定场景已经发生变化时，指示执行对焦控制的步骤可以指示执行对焦控制。判定场景是否发生变化的步骤可以包括以下步骤：当第一时间大于等于第二阈值时，依次获取关于摄像部拍摄的图像的对比度的评估值；当上次获取的评估值与本次获取的评估值之间的差在大于等于第三阈值时，判定场景发生了变化。对焦控制方法还可以包括以下步骤：当获取的角速度大于比第一阈值还大的第四阈值时，延长第二时间。对焦控制方法还可以包括拍摄动态图像的步骤。指示执行对焦控制的步骤可以指示在连续改变焦点位置的同时进行对焦控制。获取角速度的步骤还可以包括以下步骤：获取用于摄像部拍摄图像的摄像操作信息；当获取到摄像操作信息时，获取角速度。在一个方面中，一种程序，其用于使包含摄像部和搭载有摄像部并且对摄像部的抖动进行校正的万向节部的移动体执行以下步骤：获取摄像部的三轴方向中的至少一个方向上的角速度；测量角速度在小于等于第一阈值这一状态所持续的第一时间；以及，当第一时间大于等于第二阈值时，指示摄像部执行对焦控制。在一个方面中，一种记录介质，其是计算机可读记录介质并记录有使包含摄像部和搭载有摄像部并且对摄像部的抖动进行校正的万向节部的移动体执行以下步骤的程序：获取摄像部的三轴方向中的至少一个方向上的角速度；测量角速度在小于等于第一阈值这一状态所持续的第一时间；当第一时间大于等于第二阈值时，指示摄像部执行对焦控制。此外，上述的
技术实现思路
中并未穷举本公开的所有特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成专利技术。附图说明图1是示出实施方式中的万向节相机装置的外观的立体图；图2是示出万向节相机装置的硬件构成的框图；图3是示出第一动作示例中的万向节相机装置的各个部分的信号的变化的时序图；图4是示出与聚焦镜头的位置对应的对比度AF评估值的变化的曲线图；图5是示出连续自动对焦动作过程的流程图；图6是示出在改变场景进行拍摄的情况下的摄像图像的对焦度的转变的图；图7是示出第二动作示例中的万向节相机装置的各个部分的信号变化的时序图；图8是示出连续自动对焦动作过程的流程图；图9是示出其它的万向节相机装置的外观的立体图；图10是示出搭载有万向节的无人驾驶航空器的外观的立体图。【符号说明】10，10B万向节相机装置20，20B，200万向节21万向节控制部22存储器23惯性测量装置24角度检测器25偏航轴旋转机构26俯仰轴旋转机构27滚转轴旋转机构28接口29操作部30相机31摄像控制部32镜头控制部33存储器34摄像元件35，36镜头驱动部37聚焦镜头38变焦镜头50监视器50B便携式终端60装置主体63安装部100无人驾驶航空器102 UAV主体210安装部211解除按钮215偏航轴电机216滚转轴电机217俯仰轴电机221，222臂部件220，230摄像部311壳体315安装部330握持部610操作面611快门按钮612录像按钮613操作按钮614指示器620握持部obj四角锥p1～p6摄像图像具体实施方式以下，通过本专利技术的实施方式来对本公开进行说明，但是以下实施方式并非限制权利要求书所涉及的专利技术。实施方式中说明的特征的所有组合未必是专利技术的解决方案所必须的。权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制，著作权人就无法异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。在以下实施方式中，移动体以拍摄者用手握持进行拍摄的万向节相机装置为例。万向节相机装置可以是搭载在无人驾驶航空器上的万向节相机装置。对焦控制方法规定了移动体的动作。此外，记录介质记录有程序(例如，使移动体执行各种处理的程序)。图1是示出实施方式中的万向节相机装置10的外观的立体图。万向节相机装置10的构成为包括万向节20、相机30、监视器50本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体，其包含摄像部和搭载有所述摄像部并且对所述摄像部的抖动进行校正的万向节部，其特征在于：/n所述万向节部获取所述摄像部的三轴方向中的至少一个方向上的角速度；/n测量所述角速度在小于等于第一阈值这一状态所持续的第一时间；/n并且当所述第一时间在大于等于第二阈值时，指示所述摄像部执行对焦控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180629 JP 2018-125368一种移动体，其包含摄像部和搭载有所述摄像部并且对所述摄像部的抖动进行校正的万向节部，其特征在于：
所述万向节部获取所述摄像部的三轴方向中的至少一个方向上的角速度；
测量所述角速度在小于等于第一阈值这一状态所持续的第一时间；
并且当所述第一时间在大于等于第二阈值时，指示所述摄像部执行对焦控制。


如权利要求1所述的移动体，其特征在于：
当所述第一时间在大于等于所述第二阈值时，所述万向节部利用用于对基于所述摄像部拍摄的被摄体的场景是否发生变化进行判定的第二时间，来判定所述场景是否发生变化；
当判定所述场景发生了变化时，指示所述摄像部执行对焦控制。


如权利要求2所述的移动体，其特征在于：
当所述第一时间在所述大于等于第二阈值时，所述万向节部依次获取关于由所述摄像部拍摄的图像的对比度的评估值；
当上次获取的所述评估值与本次获取的所述评估值的差值大于等于第三阈值时，判定所述场景发生了变化。


如权利要求2或权利要求3所述的移动体，其特征在于：当获取的所述角速度大于比所述第一阈值还大的第四阈值时，所述万向节部延长所述第二时间。


如权利要求1至权利要求4中任一项所述的移动体，其特征在于，所述摄像部拍摄动态图像；
所述万向节部指示所述摄像部在连续改变焦点位置的同时进行所述对焦控制。


如权利要求1至权利要求5中任一项所述的移动体，其特征在于：
所述万向节部获取用于所述摄像部拍摄图像的摄像操作信息；
并且当获取到所述摄像操作信息时，获取所述角速度。


如权利要求1至权利要求6中任一项所述的移动体，其特征在于，还包含有用户握持的握持部。


如权利要求1至权利要求6中任一项所述的移动体，其特征在于，还包含用于控制所述移动体的飞行的控制部。


一种包含摄像部和搭载有所述摄像部并且对所述摄像部的抖动进行校正的万向节部的移动体中的对焦控制方法，其特征在于，具有以下步骤：
获取所述摄像部的三轴方向中的至少一个方向上的角速度；
测量所述角速度在小于等于第一阈值这一状态所持续的第一时间；...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田崇彦，朱玲珑，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44