【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】拍摄控制方法及控制器
本公开涉及控制方法和设备，更具体地，涉及拍摄控制方法、控制器和包括该控制器的移动平台。
技术介绍
配备有照相机的手持式云台或带有照相机的智能手机在捕捉图像期间可以是移动的，并且因此可以拍摄静止物体和运动物体。手持式云台可以使照相机移动或旋转，使得可以将照相机放置在特定角度或位置。在常规技术中，手持式云台不能根据来自目标的声音来拍摄目标的图像。手持式云台的麦克风相对容易受到诸如风噪声之类的外部环境的影响。
技术实现思路
根据本公开，提供了一种拍摄控制方法。该拍摄控制方法包括：使用承载传感器的移动平台的多个声音检测器来检测来自目标的目标声音；根据使用多个声音检测器检测到的目标声音来确定目标的目标位置；以及至少部分地基于目标位置来控制移动平台。根据本公开，还提供了一种控制器。该控制器包括处理器和存储指令的存储器。所述指令在由处理器执行时，使处理器：通过承载传感器的移动平台的多个声音检测器来检测来自目标的目标声音；根据通过多个声音检测器检测到的目标声音来确定目标的目标位置；以...
【技术保护点】
1.一种拍摄控制方法，包括：/n使用承载传感器的移动平台的多个声音检测器来检测来自目标的目标声音；/n根据使用所述多个声音检测器检测到的目标声音来确定所述目标的目标位置；以及/n至少部分地基于所述目标位置来控制所述移动平台。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种拍摄控制方法，包括：
使用承载传感器的移动平台的多个声音检测器来检测来自目标的目标声音；
根据使用所述多个声音检测器检测到的目标声音来确定所述目标的目标位置；以及
至少部分地基于所述目标位置来控制所述移动平台。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述目标位置包括：
根据所述声音检测器的检测器位置和所述声音检测器分别检测到所述目标声音的检测时间点来确定所述目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
使用所述多个声音检测器来检测所述目标声音包括：使用四个声音检测器来检测所述目标声音，并且
根据所述检测器位置和所述检测时间点来确定所述目标位置包括：根据所述四个声音检测器的四个检测器位置和所述四个声音检测器分别检测到所述目标声音的四个检测时间点来确定所述目标位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述多个声音检测器来检测所述目标声音包括：
使用多个麦克风来检测所述目标声音。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述声音检测器中的每两个声音检测器使得在所述声音检测器中的该两个声音检测器之间的距离大于预设值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述目标声音包括：
获得通过所述声音检测器中的一个声音检测器检测到的感测声音的强度；
确定所述感测声音的强度是否大于强度阈值；以及
响应于确定所述感测声音的强度大于所述强度阈值，确定所述感测声音包括所述目标声音。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，检测所述目标声音还包括：响应于确定所述感测声音的强度不大于所述强度阈值：
对所述感测声音执行频率相关的强度分析，以获得信噪比；
确定所述信噪比是否大于信噪比阈值；
响应于确定所述信噪比大于所述信噪比阈值，确定所述感测声音包括所述目标声音；以及
响应于确定所述信噪比不大于所述信噪比阈值，确定所述感测声音包括噪声。
8.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述目标位置包括：
根据所述检测器位置、所述检测时间点和声速来确定所述目标位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述检测器位置、所述检测时间点和所述声速来确定所述目标位置包括：
根据距离-速度-时间方程式的集合来确定所述目标位置，每个距离-速度-时间方程式描述以下各项之间的关系：
以所述声音检测器中的第一声音检测器的检测器位置和所述目标位置来表达的所述声音检测器中的所述第一声音检测器和所述目标之间的第一距离，
以所述声音检测器中的第二声音检测器的检测器位置和所述目标位置来表达的所述声音检测器中的所述第二声音检测器和所述目标之间的第二距离，以及
所述声音检测器中的所述第一声音检测器的检测时间点和所述声音检测器中的所述第二声音检测器的检测时间点之间的时间差。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
至少部分地基于所述目标位置来获得所述目标相对于所述移动平台的欧拉角。
11.根据权利要求10所述的方法，其中：
所述移动平台包括承载所述传感器的云台；并且
控制所述移动平台包括：至少部分地基于所述目标的欧拉角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的至少一者，以使所述传感器大致指向所述目标。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，控制所述移动平台还包括：
微调所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者，以减小所述传感器的朝向的欧拉角和所述目标的欧拉角之间的差。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，微调所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者包括：
通过所述传感器来获得关于所述目标的测量数据；
根据所述测量数据和所述传感器的朝向来获得微调参数；以及
根据所述微调参数来微调所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者。
14.根据权利要求12所述的方法，其中：
所述传感器包括照相机，并且
微调所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者包括：
通过所述照相机来捕捉所述目标的目标图像；
根据所述目标图像和所述照相机的朝向来获得微调参数；以及
根据所述微调参数来微调所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者。
15.根据权利要求14所述的方法，其中：
所述微调参数包括描述所述传感器的朝向的欧拉角和所述目标的欧拉角之间的差的一个或多个子参数。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，根据所述目标图像和所述照相机的朝向来获得所述微调参数包括：
根据所述目标在所述目标图像中的位置和所述照相机的朝向来获得朝向差；以及
根据所述朝向差来获得所述一个或多个子参数。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，根据所述微调参数来微调所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者包括：
根据描述所述传感器的朝向的欧拉角和所述目标的欧拉角之间的差的所述一个或多个子参数来旋转所述移动平台、所述照相机或所述云台中的所述至少一者，使得减小所述传感器的朝向的欧拉角和所述目标的欧拉角之间的差。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者包括执行以下中的至少一项：
控制所述移动平台的推进系统，以旋转所述移动平台，
控制被联接到所述传感器的电机，以旋转所述传感器，或者
控制被联接到所述云台的电机，以旋转所述云台。
19.根据权利要求11所述的方法，其中：
所述目标的欧拉角包括所述目标相对于所述移动平台的俯仰角、侧倾角或偏航角中的至少一者，并且
至少部分地基于所述目标的欧拉角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的至少一者包括执行以下中的至少一项：
根据所述目标的所述俯仰角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的至少一者，
根据所述目标的所述侧倾旋转角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的至少一者，或者
根据所述目标的所述偏航角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的至少一者。
20.根据权利要求11所述的方法，其中：
所述目标的欧拉角包括所述目标相对于所述移动平台的俯仰角、侧倾角或偏航角中的至少一者；
所述云台包括俯仰轴、偏航轴或侧倾轴中的至少一者；并且
至少部分地基于所述目标的欧拉角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者包括：根据所述目标相对于所述移动平台的俯仰角、侧倾角或偏航角中的所述至少一者来旋转所述云台的俯仰轴、偏航轴或侧倾轴中的所述至少一者。
21.根据权利要求11所述的方法，其中：
所述传感器包括照相机，并且
旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者包括：
根据所述目标的欧拉角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者，以使所述照相机大致指向所述目标。
22.根据权利要求11所述的方法，其中：
所述传感器包括照相机；并且
旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者包括：
响应于所述目标声音中包括的声音指令，根据所述目标的欧拉角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者，以使所述照相机大致指向所述目标。
23.根据权利要求22所述的方法，还包括：
控制所述照相机来拍摄图像。
24.根据权利要求10所述的方法，其中：
所述移动平台包括承载所述声音检测器中的至少一个声音检测器的云台；并且
至少部分地基于所述目标位置来控制所述移动平台包括至少部分地基于所述目标的欧拉角来旋转以下中的至少一者：所述移动平台、所述声音检测器中的至少一个声音检测器或所述云台，以使所述声音检测器中的所述至少一个声音检测器大致指向所述目标。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，至少部分地基于所述目标位置来控制所述移动平台还包括：
微调以下中的至少一者：所述移动平台、所述声音检测器中的至少一个声音检测器或所述云台，以减小所述至少一个声音检测器的朝向的欧拉角和所述目标的欧拉角之间的差。
26.根据权利要求10所述的方法，还包括：
确定所述声音检测器中的如下至少一个声音检测器：所述至少一个声音检测器检测到的目标声音具有比所述声音检测器中的其他一个或多个声音检测器检测到的目标声音更高的强度；以及
选择所述声音检测器中的所述至少一个声音检测器作为用于记录来自所述目标的附加声音的至少一个通道。
27.根据权利要求10所述的方法，还包括：
确定所述声音检测器中的如下至少一个声音检测器：所述至少一个声音检测器检测到的感测声音具有比所述声音检测器中的其他一个或多个声音检测器检测到的感测声音更高的信噪比；以及
选择所述声音检测器中的所述至少一个声音检测器作为用于记录来自所述目标的附加声音的至少一个通道。
28.根据权利要求26或27所述的方法，其中
所述声音检测器中的所述至少一个声音检测器包括所述声音检测器中的两个声音检测器；
所述传感器包括照相机；并且
选择所述声音检测器中的所述至少一个声音检测器包括：选择所述声音检测器中的所述两个声音检测器作为用于记录被整合到由所述照相机拍摄的视频中的附加声音的两个通道。
29.根据权利要求26或27所述的方法，其中
所述移动平台包括承载所述声音检测器中的至少一个声音检测器的云台；并且
至少部分地基于所述目标位置来控制所述移动平台包括至少部分地基于所述目标的欧拉角来旋转以下中的至少一者：所述移动平台、所述声音检测器中的所述至少一个声音检测器或所述云台，以使所述声音检测器中的所述至少一个声音检测器大致指向所述目标。
30.根据权利要求1所述的方法，还包括：
相对于所述移动平台移动或旋转所述声音检测器中的一个或多个声音检测器，以增大通过所述声音检测器中的所述一个或多个声音检测器检测到的所述目标声音的强度。
31.根据权利要求30所述的方法，其中，相对于所述移动平台移动或旋转所述声音检测器中的所述一个或多个声音检测器减小由所述声音检测器中的所述一个或多个声音检测器检测到的风噪声，使得增大由所述声音检测器中的所述一个或多个声音检测器检测到的所述目标声音的强度。
32.根据权利要求1所述的方法，还包括：
相对于所述移动平台移动或旋转所述声音检测器中的一个或多个声音检测器，以增大由所述声音检测器中的所述一个或多个声音检测器检测到的感测声音的信噪比。
33.根据权利要求32所述的方法，其中，相对于所述移动平台移动或旋转所述声音检测器中的所述一个或多个声音检测器减小由所述声音检测器中的所述一个或多个声音检测器检测到的风噪声，使得增大由所述声音检测器中的所述一个或多个声音检测器检测到的感测声音的信噪比。
34.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动平台包括以下中的一项：包括云台的手持式平台、或包括云台的基于地面的移动交通工具。
35.一种控制器，包括：
处理器；以及
存储指令的存储器，所述指令在由所述处...
【专利技术属性】
技术研发人员：周长兴，曹泽洵，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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