控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序制造方法及图纸

即使目标物和摄像装置发生移动，也可以维持对目标物的对焦状态。控制装置可以包含：导出部，其基于摄像装置与由摄像装置拍摄的目标物在第1时刻的位置关系、摄像装置在第1时刻的速度和移动方向、以及目标物在第1时刻的速度和移动方向，来导出在第1时刻之后的第2时刻从摄像装置到目标物的距离；以及，第1控制部，其根据第2时刻的距离来控制摄像装置的聚焦镜头的位置。

Control device, camera device, mobile body, control method and program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序
本专利技术涉及一种控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序。
技术介绍
专利文献1中公开了一种根据被摄体的移动路径、移动速度、在某一时刻所预想的被摄体位置、以及到被摄体的距离来控制镜头对焦驱动部，进而进行摄像镜头的对焦驱动的方法。专利文献1日本特开平10-142486号公报
技术实现思路
【专利技术所要解决的技术问题】根据专利文献1中所述的预测测距装置，除了被摄体之外，没有考虑到摄像装置移动的情况。【用于解决问题的技术手段】根据本专利技术的一个方面的控制装置可以包含导出部，其基于摄像装置与由摄像装置拍摄的目标物在第1时刻的位置关系、摄像装置在第1时刻的速度和移动方向、以及目标物在第1时刻的速度和移动方向，来导出在第1时刻之后的第2时刻从摄像装置到目标物的距离。控制装置可以包含第1控制部，其根据第2时刻的距离来控制摄像装置的聚焦镜头的位置。导出部可以将摄像装置与目标物之间的距离、以及从摄像装置到目标物的方向确定为位置关系。导出部可以基于位置关系来确定第1时刻在预设的三维坐标系上的摄像装置的位置以及目标物的位置。导出部可以基于在第1时刻摄像装置在坐标系上的位置、目标物在坐标系上的位置、摄像装置在第1时刻的速度和移动方向、以及目标物在第1时刻的速度和移动方向，来确定在第2时刻摄像装置在坐标系上的位置和目标物在坐标系上的位置。导出部可以基于在第2时刻的摄像装置位置和目标物的位置来导出第2时刻的距离。导出部可以基于目标物在第1时刻的移动方向来设置坐标系。导出部可以沿着目标物的移动方向来设置坐标系的第1轴。导出部可以将目标物在第1时刻的位置设置为坐标系的原点。当基于由摄像装置拍摄的图像判断出目标物是车辆时，导出部可以假定目标物在沿着车辆的垂直方向的坐标系的第2轴方向上没有移动，并确定在第2时刻摄像装置在坐标系上的位置和目标物在坐标系上的位置。当基于由摄像装置拍摄的图像判断出目标物是车辆，并且车辆在直线道路上行驶时，导出部可以假定目标物在沿着车辆的垂直方向的坐标系的第2轴方向上没有移动，并且目标物在沿着车辆的横向的坐标系的第3轴方向上没有移动，并确定在第2时刻摄像装置在坐标系上的位置和目标物在坐标系上的位置。本专利技术的一个方面所涉及的摄像装置可以包含上述控制装置。摄像装置可以包含聚焦镜头。摄像装置可以包含图像传感器。本专利技术的一个方面所涉及的移动体可以是搭载摄像装置并进行移动的移动体。控制装置可以包含第2控制部，其控制移动体的移动，以使从摄像装置到目标物的距离在预定距离范围内，其中，所述预定距离范围使得聚焦镜头在对焦距离的每单位距离中的位置变化量小于或等于预定阈值。控制装置可以包含确定部，其改变聚焦镜头的位置以获得多个到处于对焦状态的被摄体的距离和多个聚焦镜头的位置，并且基于所获得的多个距离和多个聚焦镜头的位置，来导出聚焦镜头的位置和对焦距离的关系，进而根据关系确定预定的距离范围。根据本专利技术的一个方面的控制方法可以包含基于摄像装置与由摄像装置拍摄的目标物在第1时刻的位置关系、摄像装置在第1时刻的速度和移动方向、以及目标物在第1时刻的速度和移动方向，来导出在第1时刻之后的第2时刻从摄像装置到目标物的距离的阶段。控制方法可以包含根据第2时刻的距离来控制摄像装置的聚焦镜头的位置的阶段。本专利技术的一个方面所涉及的程序可以是一种用于使计算机用作上述控制装置发挥功能的程序。根据本专利技术的一个方面，即使目标物和摄像装置发生移动，也可以更可靠地维持对目标物的对焦状态。此外，上述
技术实现思路
未列举本专利技术的必要的全部特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成专利技术。【附图说明】图1是示出无人驾驶航空器及远程操作装置的外观的一个示例的图。图2是示出无人驾驶航空器的功能块的一个示例的图。图3是示出无人驾驶航空器跟踪目标物的图。图4是示出表示无人驾驶航空器与目标物的位置关系的坐标系的一个示例的图。图5是示出表示无人驾驶航空器与目标物的位置关系的坐标系的一个示例的图。图6是示出对焦距离与聚焦镜头的位置的关系的一个示例的图。图7是用于对对焦稳定范围的确定方法进行说明的图。图8是用于对对焦稳定范围的确定方法进行说明的图。图9是用于对对焦稳定范围的确定方法进行说明的图。图10是示出对焦稳定范围的确定程序的一个示例的流程图。图11是示出硬件构成的一个示例的图。【符号说明】10UAV20UAV主体30UAV控制部32存储器36通信接口40推进部41GPS接收器42惯性测量装置43磁罗盘44气压高度计45温度传感器46湿度传感器50万向节60摄像装置100摄像装置102摄像部110摄像控制部112导出部114对焦控制部116确定部120图像传感器130存储器200镜头部210镜头212镜头驱动部214位置传感器220镜头控制部222存储器300远程操作装置500目标物1200计算机1210主机控制器1212CPU1214RAM1220输入/输出控制器1222通信接口1230ROM【具体实施方式】以下，通过专利技术的实施方式来说明本专利技术，但是以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的专利技术。此外，实施方式中所说明的所有特征组合对于专利技术的解决方案未必是必须的。对本领域普通技术人员来说，显然可以对以下实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的描述显而易见的是，加以了这样的变更或改良的方式都可包含在本专利技术的技术范围之内。权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制，著作权人则不会提出异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。本专利技术的各种实施方式可参照流程图及框图来描述，这里，方框可表示(1)执行操作的过程的阶段或者(2)具有执行操作的作用的装置的“部”。具体的阶段和“部”可以通过可编程电路和/或处理器来实现。专用电路可以包括数字和/或模拟硬件电路。可以包括集成电路(IC)和/或分立电路。可编程电路可以包括可重构硬件电路。可重构硬件电路可以包括逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR和其他逻辑操作，以及触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)，可编程逻辑阵列(PLA)之类的存储元件等。计算机可读介质可以包括可以对由适宜的设备执行的指令进行存储的任意有形设备。其结果是，其上存储有指令的计算机可读介质包含一种包括指令的产品，该指令可被执行以创建用于执行流程图或框图所指定的操作的手段。作为计本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，其特征在于，包含：导出部，其基于摄像装置和由所述摄像装置拍摄的目标物在第1时刻的位置关系、所述摄像装置在所述第1时刻的速度和移动方向、以及所述目标物在所述第1时刻的速度和移动方向，来导出在所述第1时刻之后的第2时刻从所述摄像装置到所述目标物的距离；以及/n第1控制部，其根据所述第2时刻的所述距离来控制所述摄像装置的聚焦镜头的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180927 JP 2018-181833一种控制装置，其特征在于，包含：导出部，其基于摄像装置和由所述摄像装置拍摄的目标物在第1时刻的位置关系、所述摄像装置在所述第1时刻的速度和移动方向、以及所述目标物在所述第1时刻的速度和移动方向，来导出在所述第1时刻之后的第2时刻从所述摄像装置到所述目标物的距离；以及
第1控制部，其根据所述第2时刻的所述距离来控制所述摄像装置的聚焦镜头的位置。


如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述导出部将所述摄像装置与所述目标物之间的距离、以及从所述摄像装置到所述目标物的方向确定为所述位置关系。


如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述导出部基于所述位置关系来确定在所述第1时刻所述摄像装置在预设的三维坐标系上的位置和所述目标物在预设的三维坐标系上的位置；
基于在所述第1时刻所述摄像装置在所述坐标系上的位置、所述目标物在所述坐标系上的位置、所述摄像装置在所述第1时刻的速度和移动方向、以及所述目标物在所述第1时刻的速度和移动方向，来确定在所述第2时刻所述摄像装置在所述坐标系上的位置和所述目标物在所述坐标系上的位置；
基于在所述第2时刻的所述摄像装置的位置和所述目标物的位置来导出所述第2时刻的所述距离。


如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述导出部基于所述目标物在所述第1时刻的移动方向来设置所述坐标系。


如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述导出部可以沿着所述目标物的移动方向来设置所述坐标系的第1轴。


如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述导出部可以将所述目标物在所述第1时刻的位置设置为所述坐标系的原点。


如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，当基于由所述摄像装置拍摄的图像判断出所述目标物是车辆时，所述导出部假定所述目标物在沿着所述车辆的垂直方向的所述坐标系的第2轴方向上没有移动，则可以确定在所述第2时...

【专利技术属性】
技术研发人员：高宫诚，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44